移动机器人原理与设计 工业和信息化普通高等教育“十二五”规划教材立项项目 作者 王曙光 第二章运动机构.pptVIP

第二章 移动机器人的运动机构 腿足式机器人 四足机器人步态 轮式机器人 轮和底盘 * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 2.1 腿足式机器人 适应性和机动性好 结构和控制复杂 腿的数目 腿的自由度 2个自由度的腿 3个自由度的腿 动作：抬腿、摆腿、蹬腿、 弯腿 增加腿足的自由度可扩大机器人可行走的地形范围，增强了机器人以不同步态行走的能力；附加的自由度则带来了能量、控制和负荷等方面的问题。 稳定性 静态稳定 不需要依靠运动过程中产生的惯性力而实现的稳定叫做静态稳定 d = min{d1 ,d2 ,d3 } d0， 稳定。 c-----重心 重心的垂直投影始终落在三足支撑点构