南京航空航天大学自控考研复习资料.ppt

状态反馈 原系统： 反馈控制律： 参考输入 实反馈增益矩阵 状态 状态反馈闭环系统： 状态观测器 状态反馈 原系统： 反馈控制律： 状态反馈闭环系统： 状态观测器 原系统： 状态 观测器： 误差动态方程： 观测器 系统矩阵 有负实部 选择G实现 系统能观测！ 输出反馈配置观测器极点！ 已知能观系统(A，c)，求输出反馈增益矩阵g，使闭环系统特征值为 输出——状态微分反馈极点配置 例：为以下系统设计状态观测器，使观测器的两个极点都配置在-10。 解：判断系统能观性！ 系统能观，可以任意设计观测器的极点。 设： 特征多项式： 对应系数相等： 希望的 特征多项式： 李雅普诺夫第二法的基本思想 求出系统的能量函数（李雅普诺夫函数） ——标量函数。 求出能量随时间变化率 。 依据系统的状态方程考察能量函数在运动过程 中的变换规律。 利用 和 的符号特征，判断平衡状 态稳定性。 二次型定号性的判别方法 二次型 正定 矩阵P正定 P的各阶顺序主子式0 二次型定号性的判别方法 二次型 负定 矩阵P负定 P的各阶顺序主子式负正相间 二次型定号性的判别方法 二次型 正半定 矩阵P正半定 P的各阶顺序主子式 二次型 负半定 矩阵P负半定 P的各阶顺序主子式负正相间，或等于零 矩阵P定号性的判别方法二 矩阵P正定 矩阵P负定 矩阵P正半定 矩阵P负半定 (1) 正定 (2) 负定 (3) 则系统原点平衡状态为大范围（一致）渐近稳定。 （线性/非线性)定常系统： ，其 中 ，如果存在具有连续一阶偏导数的标量函 数 ，在 时满足： 定理1 三、李雅普诺夫第二法主要定理 (1) 正定 (2) 负半定 则系统原点平衡状态为大范围（一致）渐近稳定。 （线性/非线性)定常系统： ，其 中 ，如果存在具有连续一阶偏导数的标量函 数 ，在 时满足： (4) (3) 定理2 (1) 正定 (2) 负半定 (3) 则系统原点平衡状态为李雅普诺夫意义下的稳定。 （线性/非线性)定常系统： ，其 中 ，如果存在具有连续一阶偏导数的标量函 数 ，在 时满足： (4) 系统保持稳定的等幅振 荡，非渐近稳定！ 能量不变！ 定理3 则系统原点平衡状态不稳定。 定理4 时变系统 定常系统： 如果存在具有连续一阶偏导数的标量函数 其中， 且满足： (1) (2) 注 意 如果存在具有连续一阶偏导数的标量函数 上述定理是系统平衡状态稳定的充分条件。如 果不满足定理，系统零平衡状态不一定不稳定！应 该重新选取李雅普诺夫函数进行分析。 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 线性定常连续系统 选取正定二次型函数为李雅普诺夫函数 线性连续系统渐近稳定判据 原点是唯一的平衡状态 线性定常连续系统 选取正定二次型函数为李雅普诺夫函数 原点是唯一的平衡状态 线性定常连续系统渐近稳定 给定 存在 满足 李雅普诺夫矩阵代数方程 线性定常连续系统渐近稳定 给定 存在 满足 李雅普诺夫矩阵代数方程 判别步骤： (2)求解 (1)选取 为正定实对称矩阵（对角阵或单位阵）； (3)若P为正定实对称矩阵，则系统渐近稳定。 若 可选取 为正半定实对称矩阵 第五章 线性定常系统的综合 本章主要内容： 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 极点配置问题 系统镇定问题 状态观测器 状态反馈 输出——参考输入反馈 输出——状态微分反馈 三种反馈的共同点 不增加新的状态变量，系统开环、闭环同维数； 反馈增益矩阵都是常数矩阵，反馈为线性变换。 二、反馈结构对系统能控能观性的影响 状态反馈 输出——参考输入反馈 定理5.1.1 定理5.1.2 反馈控制律： 状态反馈闭环系统： 状态反馈不影响系统的能控性 输出——参考输入 反馈闭环系统 反馈控制律： 输出——参考输入反馈不影响系统的能控性和能观性 状态微分： 输出——状态微分反馈闭环系统 输出——状态微分反馈不影响系统的能观性 极点配置问题 ——利用状态反馈或者输出反馈使闭环系统 的极点位于希望的位置。 一、极点可配置的条件 1、利用状态反馈任意配置闭环极点的充分必要 条件条件是被控系统能控。 2、利用输出——状态