PLC基础及应用教程 三菱FX2N系列 作者 秦春斌_ FX2NPLC第4章.pptVIP

第4章 状态转移图编程 4.1 状态元件、状态转移图 4.1.1 状态编程思想 4.1.2 状态元件 4.1.3 状态转移图 4.1.4 步进顺序控制指令 4.1.5 状态转移图三要素 4.2 状态转移图的编程方法 4.2.1 状态转移图编制规则 1.SFC图编制规则 2.相关注意事项 4.2.2 单流程状态转移图的编程 4.2.3 选择性分支与汇合的编程 1.选择性分支状态转移图的特点 2.选择性分支与汇合的编程 （1）编程原则 （2）分支状态的编程 （3）选择性分支汇合状态的编程 （4）选择性分支与汇合状态转移图对应的梯形图 4.2.4 并行分支与汇合的编程 1.并行分支状态转移图的特点 2.并行分支与汇合的编程 （1）编程原则 （2）并行分支的编程 （3）并行分支汇合状态的编程 （4）并行分支与汇合状态转移图对应的梯形图 （5）并行分支、汇合编程相关注意事项 4.2.5 组合流程及虚拟状态 4.3 状态编程思想在非状态元件编程中的应用 4.3.1 用辅助继电器实现状态编程 4.3.2 用移位寄存器实现状态编程 4.4 实训项目 4.4.1 机械手控制 1.控制要求 2.I/O地址分配 3.I/O接线图 4.梯形图程序 4.4.2 大小球分类控制 1.控制要求 2.I/O分配 3.I/O接线图 4.设计思路 5.状态转移图设计及其编程 4.4.3 交通灯控制(状态编程法) 4.5 习题 机械臂停在原点显示灯 Y5 HL0 机械臂左移 Y4 KM4 机械臂右移 Y3 KM3 机械臂上升 Y2 KM2 吸球 Y1 YV 机械臂下降 Y0 KM1 输出(O) 释放打球的向右运行限位开关 X5 限位开关SQ5 释放小球中间位置开关 X4 限位开关SQ4 向上运行限位 X3 限位开关SQ3 向下运行限位 X2 限位开关SQ2 向左运行限位 X1 限位开关SQ1 开始分类传送 X0 开关SB0 输入(I) 功能 PLC软元件 电气元件 类别 表4-4 大小球分类系统I/O分配表 图4-32 大小球分类系统I/O接线图 根据工艺要求，该控制流程可根据SQ2的状态（即对应大、小球）有两个分支，此处应为分支点，且属于选择性分支。分支在机械臂下降之后根据SQ2的通断，分别将球吸住、上升、右行到SQ4或SQ5处下降，此处应为汇合点。然后再释放、上升、左移到原点。 图4-33 大小球分类系统状态转移图 LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 AND X1 AND X3 SET S20 STL S20 OUT Y0 OUT T0 LD T0 AND X2 SET S21 LD T0 K10 ANI X2 SET S31 STL S21 SET Y1 OUT T1 K10 LD T1 SET S22 STL S22 OUT Y2 LD X3 SET S23 STL S23 LDI X4 OUT Y3 LD X4 SET S40 STL S31 SET Y1 OUT T2 K10 LD T1 SET S32 STL S32 OUT Y2 LD X3 SET S33 STL S33 LDI X5 OUT Y3 LD X5 图4-34 大小球分类系统的状态梯形图及其指令表 SET S40 STL S40 OUT Y0 LD X2 SET S41 STL S41 RST Y1 OUT T3 K10 LD T3 SET S42 STL S42 OUT Y2 LD X3 SET S43 STL S43 LDI X1 OUT Y4 LD X1 OUT S0 RET END 以第二章中的交通灯为例（参考2.6.