理论力学 作者 肖明葵 第17章 分析力学基础.ppt

17.1 动力学普遍方程 17.2 拉格朗日方程 17.3 拉格朗日方程的初积分 17.1 动力学普遍方程 例17.1 在图17.1所示的滑轮系统中，动滑轮上悬挂着质量为m1的重物，绳子绕过定滑轮后悬挂着质量为m2的重物。设滑轮和绳子的重量以及轮轴摩擦都忽略不计，求m2物体下降的加速度。 这是一个单自由度系统，所以 和 中只有一个是独立的。由定滑轮和动滑轮的传动关系，有： 代入式(a)，有 例17.2 两个半径均为r的均质轮，中心用连杆相连，在倾角为θ的斜面上作纯滚动，如图17.2所示。设轮子的质量均为m1，对轮心的转动量均为J，连杆的质量为m2。求连杆运动的加速度。 例17.3 质量为m，半径为r的均质圆柱体A，可在半径为R的圆柱面上作只滚不滑的运动，圆柱体中心挂一质量为m/2，长为的单摆B，如图17.3所示。求系统偏离平衡位置后的运动微分方程。 解 以圆柱体A和单摆B组成的系统为研究对象。系统有两个自由度，选圆柱体中心到圆柱面中心的连线AO与铅垂线之间的夹角φ和单摆与铅垂线之间的夹角θ为系统的广义坐标。由于只滚不滑，圆柱体A相对于质心的转角 .作用在系统上的主动力有圆柱体A的重力 和单摆B的重力 ，虚加在圆柱体A和单摆B上的惯性大小分别为 其中 分别表示单摆B的牵连切向惯性力、牵连法向惯性力与相对切向惯性力和相对法向惯性力。当给A点以虚位移 时，单摆B作平动，故有 。由动力学普遍方程，则系统对应于 的动力学方程为 因 ，故有 同样 ，故有 17.2 拉格朗日方程 拉格朗日从动力学普遍方程出发，导出了两种形式的非自由质点系运动微分方程，通常称为第一类拉格日方程和第二类拉格朗日方程。因第一类拉格朗日方程中包含未定乘子，其应用不广；第二类拉格朗日方程采用广义坐标，且不含未定乘子，其应用简便有效，且应用极其广泛，因而被简称为拉格朗日方程，下面我们讨论第二类拉格朗日方程。 设一质点系由n 个质点组成，系统具有s 个完整约束，并且都是理想约束，具有个自由度。现用表示系统的广义坐标，设系统中第i 个质点的质量为mi、位置矢径为。矢径可表示为广义坐标和时间的函数，即： 由虚位移原理，可以将(17.1)中的第一项写成广义力和虚位移的表示形式： 因此，式(17.1)中的第二项可以变为 在推导最后一个等式时，分别应用了式(17.5)和(17.6)。 式(17.10)称为适用于具有理想、完整约束的质点系的第二类拉格朗日方程，或称拉格朗日方程。该方程组中方程式的个数等于质点系统的自由度数，每个方程都是二阶常微分方程。 如果作用在质点系的主动力都是有势力(保守力)，则广义力可以写成用质点系的势能表达的形式，即： 于是拉格朗日方程(17.10)可写成： 因为势能不是广义速度 拉格朗日方程是解决具有完整约束的质点系动力学问题的普遍方程。拉格朗日方程的表达式非常简洁，应用时只需要计算系统的动能和广义力；对于保守系统，只需计算系统的动能和势能。因此，拉格朗日方程常用于求解较复杂的非自由质点系的动力学问题。下面举例说明。 例17.4 如图17.4所示，均质圆盘质量为m1，半径为r，其上绕一不可伸长的绳索，绳子一端挂一质子量为m2的重物A。在距圆盘质心为e处联结一根刚度系数为k的弹簧，弹簧另一端固定于墙上，弹簧处于水平位置，设图示位置是系统的平衡位置。求系统微幅振动的周期。 解 系统为保守系统，以图示平衡位置为系统的势能零点，因是微幅振动，故系统的势能为 故系统的拉格朗日函数为 于是，系统微幅振动的周期为 例17.5 如图17.5所示，质量为m1的直角三角块A沿光滑水平面作直线滑动，在它的光滑斜面上有一质量为m2、半径为r的均质圆柱B，圆柱B上绕有不可伸长的绳索，绳索通过理想滑轮C悬挂一质量为m3的物块D。滑轮的质量和大小不计，试建立系统的运动微分方程。 解：首先确定系统的自由度。由于斜面是光滑的，圆柱体斜面上的位置与它所转过的角度是互相独立的变量，这两个变量可确定物块D的垂直方向的位置。另外三角块A的位置也是一个独立变量，所以系统有三个自由度。 取通过滑轮C 的轮心的水平面为重力势能的零点，系统的势能为： 代入拉格朗日方程，有： 例17.6