计算机控制技术与应用第2版 刘国荣 梁景凯 第三章新.ppt

第三章　计算机控制系统设计方法 主编 第三章　计算机控制系统设计方法 第一节　连续域——离散化设计第二节　最少拍数字控制系统的设计第三节　最少拍无波纹数字控制系统设计第四节　大林算法 第一节　连续域——离散化设计 一、设计的基本原理和步骤 图3-1　计算机控制系统原理框图 图3-2　连续域内等效设计框图 第一节　连续域——离散化设计 图3-3　离散闭环控制系统 第一节　连续域——离散化设计 图3-4　矩形积分法 二、前向差分法 第一节　连续域——离散化设计 图3-5　前向差分法s平面稳定域在z平面内的映像 1)直接代换，具有串联性，变换方便。 第一节　连续域——离散化设计 2)整个s左半平面映射到z平面z=1以左的区域，故D(s)与D(z)不具有相同的稳定性。3)因为D(s)｜s=0=D(z)｜z=1，故稳态增益维持不变。4)当采样周期T较小时，等效精度较好。三、后向差分法 图3-6　后向差分法s平面稳定域在z平面内的映像 第一节　连续域——离散化设计 四、双线性变换法(Tustin变换法)1.离散化公式 图3-7　梯形规则数值积分 第一节　连续域——离散化设计 2.映射 图3-8　双线性变换法s平面稳定域在z平面内的映像 第一节　连续域——离散化设计 3.频率畸变与预修正 图3-9　双线性变换的频率畸变 第一节　连续域——离散化设计 1)在特征频率ω1(如转折频率、自然振荡频率等)处，计算s域预修正频率2)将模拟控制器传递函数修正为D(s/ω1′)。3)将D(s/ω1′)转换成D(z),令4)根据稳态增益相等的原则，按D(s)｜s=0=D(z)｜z=1进行增益匹配。解　第1步：取自然振荡频率ωn为特征频率ω1，并计算s域预修正频率ω1′解得 k=1 4.双线性变换的特点1)s域左半平面映射到z平面的单位圆内(一一对应)。2)变换具有串联性，即针对相互串联的连续环节，可分别对各个环节作双线性变换，然后相乘。 第一节　连续域——离散化设计 3)D(z)和D(s)具有相同稳定性。4)频率特性发生畸变。5)变换后稳态增益不变。五、零极点匹配法1.转换规则 解　先将D(s)分解为零极点形式2.特点1) D(z)和D(s)有相同稳定性。 第一节　连续域——离散化设计 2) D(s)的零、极点均按照z=esT的关系与z平面的零、极点一一对应。3) 稳态增益匹配，一般按D(s)s=0=D(z)z=1关系匹配。六、几种离散化公式的比较 表3-1　几种离散化方法的主要特性比较 第二节　最少拍数字控制系统的设计 一、闭环脉冲传递函数的选择 图3-10　典型的计算机控制系统 二、一般对象的最少拍系统的设计 第二节　最少拍数字控制系统的设计 图3-11　单位阶跃输入时的输出序列 1.单位阶跃输入 第二节　最少拍数字控制系统的设计 图3-12　单位速度输入时的输出序列 2.单位速度输入 第二节　最少拍数字控制系统的设计 图3-13　单位加速度输入时的输出序列 3.单位加速度输入 第二节　最少拍数字控制系统的设计 表3-2　3种典型输入时的最少拍系统 第二节　最少拍数字控制系统的设计 表3-2　3种典型输入时的最少拍系统 解　系统广义被控对象的脉冲传递函数为 第二节　最少拍数字控制系统的设计 图3-14　例3-3单位阶跃输入时的输出序列 第二节　最少拍数字控制系统的设计 图3-15　例3-3单位加速度输入时的输出序列 第二节　最少拍数字控制系统的设计 (1)G(z)含单位圆上或单位圆外的极点　当被控对象G(z)中含有单位圆上或单位圆外的极点时，这些极点也将作为Φ(z)的极点，此时系统是不稳定的。(2)G(z)含单位圆上或单位圆外的零点　当G(z)含有单位圆上或单位圆外的零点时，这些零点也将作为Φ(z)的零点，此时系统的调节时间将增加。(3)G(z)含有纯滞后环节1)数字控制器D(z)在物理上应是可实现的有理多项式，即2)选择Φ(z)时，应包含G(z)中的滞后因子，G(z)的单位圆上或单位圆外的零点应保留，并作为Φ(z)的零点。3)G(z)的单位圆上或单位圆外的极点应作为Φe(z)=1-Φ(z)的零点。 三、特殊情况下最少拍系统的设计 第二节　最少拍数字控制系统的设计 图3-16　例3-4的输出序列 第三节　最少拍无波纹数字控制系统设计 一、波纹产生的原因 二、消除波纹的条件 解　采用零阶保持器时，广义被控对象脉冲传递函数为 第三节　最少拍无波纹数字控制系统设计 第四节　大林算法 一、大林算法的基本形式 解　包括采样保持器在内的广大对象脉冲传递函数为 第四节　大林算法 二、振铃现象及消除方法 第四节　大林算法 (1)数字控制器的模拟设计方法　在一定条件下，将计算机控制系统