数控技术 第2版 龚仲华 第五章 数控机床的驱动系统与检测技术新.pptVIP

1.磁栅的结构与原理 1)磁性标尺：磁性标尺是在玻璃、不锈钢、铜、铝、合成材料等非导磁材料(图中加斜线部分)的基体上，采用涂敷、化学沉积或电镀等方法，覆盖上一层10~20μm厚的磁性材料，形成一层均匀的磁性膜，然后用录磁方法使磁性膜录上等距周期性磁化信号。2)磁头：磁栅所使用的磁通响应型磁头是一种利用饱和铁心的二次谐波调制器件，它用软磁材料(如坡莫合金等)制成。 1.磁栅的结构与原理 图5-29　磁栅的结构原理1—磁头　2—磁性标尺　3—磁场强度分布曲线 2.工作原理 图5-30　双磁头磁栅的原理图 3.磁性编码器 图5-31　磁性编码器的原理 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 2.性能比较 5)制动性能：变频器与交流主轴的制动性能类似，由于两者均使用感应电动机，一旦停电，旋转磁场即消失，转子无感应电流产生，它不能像交流伺服电动机那样在停电时通过感应电动势的作用，在定子绕组中产生短路电流，产生制动转矩；因此，对于快速制动的场合，需要使用机械制动器。 图5-17　变频器与交流主轴驱动器的输出特性比较图 二、感应电动机调速原理 1.V/f控制变频调速2.矢量控制3.直接转矩控制4.电动机参数的自动测试5.位置控制 1.V/f控制变频调速 　　V/f控制是一种经典控制理论，所有通用变频器都可以采用这一控制方式。自感应电动机诞生后不久，人们通过对感应电动机等效电路与稳态运行特性的分析，就得出了电枢电压与频率比保持恒定(称为V/f控制)的速度控制方案，但由于受当时的条件限制，长期以来都得不到普及。 2.矢量控制 　　感应电动机的矢量控制理论产生于20世纪70年初期，西门子工程师F.Blaschke等人提出的“感应电动机磁场定向的控制原理”与美国的P.C.CustmanA.A.Clark等申请的“感应电动机定子电压的坐标变换控制”专利是交流感应电动机矢量控制理论的基础。 3.直接转矩控制 　　直接转矩控制理论(Direct Torque Control——DTC)在20世纪80年代中期由德国鲁尔大学的Depenbrock教授首先提出，随后日本学者I.Takahashi也提出了类似的控制方案。直接转矩控制完全摈弃了矢量控制的定子电流“解耦”思想，省略了复杂的旋转坐标变换与计算，可以使得转矩控制更为简捷。 4.电动机参数的自动测试 　　如前所述，矢量控制与直接转矩控制的共性问题是必须建立准确的磁通与速度观测器，并设定合理的速度、转矩调节器参数，因此，需要事先知道电动机定子与转子的电阻、电感，铁心饱和系数等诸多参数，这对于专门生产的交流主轴电动机来说容易得到保证，然而，对于对象不确定的通用变频器，要做到这点就非常困难、甚至是不可能的。 5.位置控制 　　为了使得变频器的应用进一步向运动控制领域拓展，当代变频器已经具备了简单的位置控制功能，但其性能目前只相当于早期机床主轴控制系统中的定向准停与任意角度定位(分度定位)功能，要像伺服系统那样实现高增益、高精度的插补控制或同步控制则必须使用在转子上安装永久磁铁、类似于伺服电动机的“感应电动机伺服驱动”。 三、感应电动机调速系统 1.V/f控制变频调速系统2.矢量控制变频调速系统3.闭环矢量控制系统 1.V/f控制变频调速系统 图5-18　开环V/f控制通用变频器原理 2.矢量控制变频调速系统 图5-19　感应电动机开环矢量控制变频调速系统组成原理 3.闭环矢量控制系统 图5-20　具有位置、速度控制功能的交流主轴驱动器原理框图 第四节　交流逆变技术 一、交流逆变的基本概念二、PWM逆变原理 一、交流逆变的基本概念 1.逆变器的基本组成2.逆变的控制形式 1.逆变器的基本组成 图5-21　交—直—交变流 2.逆变的控制形式 1)电流控制形逆变：电流控制形逆变器的直流母线上串联有电感量较大的平波电抗器，整流部分可以看成是输出电流幅值保持Id不变的电流源；电流源通过逆变功率管以方波的形式分配给电动机，调节Id的大小便可控制电动机的输出转矩。2)电压控制形逆变：电压控制形逆变器的整流部分可看成输出电压保持不变的电压源，为此需要在直流母线上并联大电容；直流电压通过逆变部分功率管以方波电压的形式分配给电动机；由于电动机绕组为感性负载，在电压为方波时电动机电流波形为近似的正弦波。 2.逆变的控制形式 表5-1　逆变形式与主要特点 控?制?形?式 电流控制型 电压控制型 PWM控制型 主回路形式    输出电压输出电流    整流要求 需要控制直流电流 需要控制直流电压 要求直流电压恒定 直流母线 需要加滤波电抗器 需要加稳压电容 需要加稳压电容 逆变回路 频率控制 频率控制 频率、电压控制 制动形式 回馈制动 能耗制动 能耗制动 用途 无