倒立摆电子设计—-论文.docVIP

摘要 本次竞赛C题的任务为设计并制作一个旋转式倒立摆，能够使摆杆做圆周运动，并且实现倒立功能。对此我们的作品采用自制支架，旋臂和摆杆。电机采用伺服电机，以STC12C5A60S2为控制芯片，利用精密塑料电位计测量摆杆转角，经过数学建模和多次数据采集建立模糊数学模型，利用PID实现对摆杆的实时控制。 关键词：STC12C5A60S2 塑料电位计 PID控制器 设计任务 1、任务 设计并制作一套简易旋转倒立摆及其控制装置。旋转倒立摆的结构如下图1所示。电动机A固定在支架B上，通过转轴F驱动旋转臂C旋转。摆杆E通过转轴D固定在旋转臂C的一端，当旋转臂C在电动机A驱动下作往复旋转运动时，带动摆杆E在垂直于旋转臂C的平面作自由旋转。 2、基本要求 （1）摆杆从出于自然下垂状态（摆角）开始，驱动电机带动旋转臂做往复旋转使摆杆摆动，并尽快使摆角达到或超过； （2）从摆杆出于自然下垂状态开始，尽快增大摆杆的摆动幅度，直至完成圆周运动； （3）在摆杆出于自然下垂状态下，外力拉起摆杆至接近位置，外力撤除同时，启动控制旋转臂使摆杆保持倒立状态时间不少于5s，期间旋转臂的转动角度不大于。 发挥部分 （1）从摆杆处于自然下垂状态开始，控制旋转臂作往复旋转运动，尽快使摆杆摆起倒立，保持倒立时间不少于10s； （2）在摆杆保持倒立状态下，施加干扰后摆杆能继续保持倒立或 2s 内恢复 倒立状态； （3