清华机械工程控制基础课件第二章 数学模型课件.pptVIP

机械工程 二、自动控制系统的数学模型 2.0 基本概念 2.1 系统的微分方程 2.2 Laplace 变换及系统传递函数 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 2.4 反馈控制系统的传递函数 2.5 相似原理 2.0基本概念 1)建立数学模型的意义 (1)可定性地了解系统的工作原理及其特性; (2)更能定量地描述系统的动态性能; (3)揭示系统的内部结构、参数与动态性能之间的关系。 3) 数学模型的建立方法 建立系统数学模型有两种方法：分析法和实验法,本章仅就分析法进行讨论。 (1)分析法:根据系统和元件所遵循的有关定律来推导出数学表达式，从而建立数学模型。 (2)实验法:对于复杂系统，需要通过实验，并根据实验数据，拟合出比较接近实际系统的数学模型。 4)线性系统与非线性系统 定义：描述系统的输入和输出之间动态关系的微分方程，如2.0.1 如果系数 均为常数，则式(2-1)为线性定常微分方程，简称常微分方程。相应的动态系统称为线性定常系统。大多数物理系统均属于这一类，这是我们研究的重点。 若 是时间t的函数，则该方程为线性时