一种新型截瘫助行机器人机构设计与运动学分析.pdfVIP

第37卷第3期 南昌大学学报（工科版） Vol.37 No.3 2015年9月 Journal of Nanchang University（Engineering Technology） Sept.2015 文章编号：1006-0456（2015）03-0287-05 一种新型截瘫助行机器人机构设计与运动学分析 1 2 2 2 周少玲 ，陈斌 ，寇康乐 ，毛志伟 （1.江西工业职业技术学院，江西南昌330095；2.南昌大学机电工程学院，江西南昌330031） 摘要：为实现截瘫患者独立行走，提出了一种仅实现髋关节和踝关节运动的四自由度机器人机构。根据人机 工程学原理，对机构进行尺度综合后，采用D-H坐标法建立该机构运动学模型，得到助行机器人末端执行器的位 置方程、速度方程和加速度方 ，并在给定角度参数的条件下，采用Matlab软件进行运动学仿真验证分析结果。结 果表