江南大学理力第九章.pptVIP

运动学/刚体的平面运动 已知：OA=0.15m , 转速n=300 r/min，AB=0.76m， BC=BD=0.53m。图示位置时， AB水平。 （　　） ） （ 求：该位置时的 、 及 。 （? CB） 思考： 运动学/刚体的平面运动 已知：曲柄OA= r ，匀角速度? 转动，连杆AB的中点C处连接一 滑块C，可沿导槽O1D滑动,AB=l， 图示瞬时O、A、O1三点在同一水 平线上，且OA?AB，? =30o。 求：该瞬时O1D的角速度。 解： OA、 O1D均作定轴转动，AB作平面运动。 图示位置AB作瞬时平移，故有 例4 导槽滑块机构 （1） 研究AB杆 运动学/刚体的平面运动 选取动点： 滑块C 动系： O1D杆 定系： 基座 由 大小 方向 ? ? ? O1D 沿O1D 作出速度平行四边形如图示 r? ? （2）用点的合成运动方法求O1D杆 上与滑块C相重合的点的速度 运动学/刚体的平面运动 这是一个需要联合应用点的合成运动和刚体平面运动理论求解的综合性问题。 ） （ 又 若要求该瞬时O1D的角加速度，则如何求？ 运动学/刚体的平面运动 已知：图示瞬时，O点在AB中点，? =60o，BC?AB， O、C在同一水平线上，AB=20cm，vA=16cm/s 。 求：该瞬时AB、BC杆的角速度及滑块C的速度。 解： 轮A、杆AB和杆BC均作平面运动，套筒O作定轴转动，滑块C平移。 （1）应用点的合成运动方法 套筒上的O点 动系： AB杆 定系： 基座 例5 平面机构 选取动点： 牵连运动为平面运动 运动学/刚体的平面运动 从而确定了AB杆上与O点重合点的速度方向，即沿AB。 大小 方向 ? ? 沿AB ? （2） 研究AB杆 ——用速度瞬心法 P1为速度瞬心 ） （ （? BP1） ve vr vB P1 vB 运动学/刚体的平面运动 以 B为基点，有 大小 方向 16 ? ? BP1 ? BC 作出速度平行四边形如图示 水平 ? 也可以用瞬心法求?BC和vC。 （　　） vc vCB vB （3） 研究BC杆 ——用基点法 P1 运动学/刚体的平面运动 已知：图示瞬时杆AB速度　 ，杆CD速度 ，且AC= l 及? 角。 求：导槽AE的角速度。 （1）应用点的合成运动方法确定AE杆上与滑块C相重 合一点C的速度关系 解： 选取动点： 滑块C 动系： AE 定系： 基座 例6 导槽滑块机构 CD、AB杆作直线平移， 导槽AE做平面运动。 牵连运动为平面运动 运动学/刚体的平面运动 （2）应用平面运动方法确定AE上A、 C 点之间速度关系 大小 方向 ? ? ?C A u ? 以A为基点，由基点法 大小 方向 ? ? 沿AE v ? 将 (b) 代入 (a) 得 运动学/刚体的平面运动 （　　） 作速度矢量图，并投影至? 轴 大小 方向 ? 沿AE v ? ?C A u 运动学/刚体的平面运动 例7 已知：配气机构中，OA= r , 以等 ?o转动, 在某瞬时? = 60o, AB?BC,AB=6r ,BC = .求该瞬时滑块C的速度和加速度. 解： OA定轴转动 ; AB, BC均作平面运动, 滑块B和C均作平移 ?求 对AB杆应用速度投影定理： 运动学/刚体的平面运动 ?求 大小 方向 ？ 沿滑道 OA??20 由A指向O ？ AB?w2 AB ?AB 由B指向A ?研究AB,以A为基点求 对BC杆应用速度投影定理： 运动学/刚体的平面运动 由加速度矢量图，向BA投影得 因为P1为AB杆速度瞬心，而AP1=3r 30o 运动学/刚体的平面运动 大小 方向 ？ 铅垂 沿滑道向上 ？ BC?w BC2 ?BC 由C指向B 因为P2为BC杆的速度瞬心，而P2C=BC/tan300=9r ?研究BC,以B为基点求 运动学/刚体的平面运动 由加速度矢量图，向BC投影得 （?） 30o 例5：P224,9—6题。已知 ωo1A=2rad/s,O1A=0.1m,O1O2=0.05m,AD=0.05m,O1A⊥O1O2，AB//O1O2，AD与AO1在一直线上，φ=300，求ABD的角速度及D点的速度 解：（1）运动分析： O1A、O2B定轴转动 ABD平面运动 （2）由A、B点的速度方向确定ABD的速度瞬心: vA vB P P (3)由： （ ） ωABD vD （方向如图） 运动学/刚体的平面运动 ω 例6。已知OA=r，AB=l=2 r，R=2r，φ=600，OA的角速度为ω，转向如图，OA