循迹避障小车答辩.ppt

用PWM调节电机速度采用哪种电机 方案一： 采用步进电机，其显著的特点就是具有快速启动和停止的能力。转换灵敏度较高，但是步进电机价格比较昂贵，且对整个控制系统要求比较高。 方案二： 采用普通的直流电机，其具有优良的调速特性，调速平滑，方便。调整范围广，过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无极快速启动，制动和反转，且普通直流电机价格适宜，更易于购买，电路相对简单，配合LM298N驱动芯片组合，只要施加合适的脉冲序列，电机可以按照人们的预定速度或方向连续的转动，便于控速。因此，采用直流电机作为动力源。 六、避障方案 考虑到在测障过程中小车车速及反应调向速度的限制，小车应在距障碍物一定范围内做出反应，这样在顺利绕过障碍物后，可寻找到最佳的位置和方向。否则，如果范围太大，则可能产生对障碍物的判断失误；范围过小又很容易造成车身撞上障碍物或虽绕过障碍物却无法实现理想定向。根据上述要求，提出以下方案。 我们想到采用激光传感器探测障碍物。该传感器能非常准确地测出障碍物的存在，但价格高，处理复杂，不符合该设计的要求。 在本设计中，要求电动小车沿着路面的黑色轨道行驶。其探测路面黑线的基本原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸对光的反射系数不同，可以根据接收到的反射光强弱来判断是否是黑线。利用这个原理，可以控制电动小车行走的路迹。此次设计我们采用光电传感器探测障碍物。光电传感器安装于小车前端，在规定的检测距离内，当探测到障碍物时，光电传感器给出信号至单片机，单片机检测到该信号后，调整小车的方向，以控制小车准确地绕过障碍物，而且避免因小车自然转弯而导致的盲目方向控制，能避免电路的复杂性。 在系统中要进行动态显示遇障次数。采用LCD1602液晶显示器。LCD具有功耗低，抗干扰能力强的特点。不仅可以显示数字、字符，而且可以显示汉字和图形。 六、隧道测距方案 　　　 由于红外检测具有反应速度快、定位精度高，可靠性强以及可见光传感器所不能比拟的优点，故采用红外光电码盘测速方案。具体电路如图所示： 作品汇报 智能循迹小车 设计制作者：破坏者队 电子科学与工程学院 张鑫 钱雨皎 卢阳 方案设计时间： 2014年3月——2014年4月 设计背景 人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。智能车就是其中的一个体现。智能小车集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，是典型的高新技术综合体。 本次设计的智能车，采用ST89C52单片机作为小车的核心；利用红外传感器进行寻迹，用双L298N作为电机控制。 我们采用单片机STC89C52 作为主控制核心，STC89C52的对当前的传感器进行查询，根据传感器传来的信息，对当前的环境作出判断，最后对电机作出相应的动作。单片机通过红外传感器检测场地白线，从而控制电机驱动模块，改变电机转速，达到改变方向的目的。系统框图如下： 小车的总体设计 地面白线 传感器 ST89C52 电机驱动模块 左电机 右电机 一、小车车体 方案一： 采用三轮式车身，前轮为万向轮，后轮为两个电机单独控制的驱动轮。但此方案使得车身较小，元器件安装的较紧密，在维护时较困难，而且当驱动轮运动偏差带来转向时，万向轮作径向运动，阻力小容易偏向，转弯时容易侧翻。所以我们放弃了此方案。 方案二： 采用四轮式车身。和3号车相比，4号车4个都是主动轮，偏向阻力一样，且重心变化导致力矩减小，就这点看，4号比3号容易偏向。但因其为四驱，其偏差更为离散，较难偏向，走直线容易。且此方案小车体积较大，有充裕空间安放元器件，也为后续添加其他功能做好准备。但小车转向较为笨重。由于小车安装元器件不是很多，所以我们选择此方案。 一、小车车体 四轮小车，四个直流电机。通过控制一个电机向前转，另一个电机向后转。即差分驱动从而达到转弯的目的。 二、小车核心——单片机 AT89C52单片机是一种低电压、高性能的CMOS 8位单片机，拥有8Kb存储空间，适合与许多较为复杂的控制应用。 三、传感器电路设计 方案1：用光敏电阻组成光敏探测器。 光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。