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建技码垛机操作手册 目录 1.安全事项 2.码垛机简介 3.手动运行码垛机 4.自动运行码垛机 5.常见问题处理 1.安全事项 机器自动运行期间，请勿进入安全围栏之内！ 如非必要，请勿打开码垛机及机器人的电控柜。 非工作需要，请勿触碰各传动滚筒和输送皮带。 靠近机器时，注意各汽缸的动作。 2.码垛机简介 共分为8部分，依次为： 进箱链 主链 板库 栈板链 码垛链 成品链 电控柜 机器人 3.手动运行码垛机 接通电源，释放所有急停开关 将手、自动选择开关打到“手动”侧 长按“启动”按钮，直至蜂鸣声消失，电控柜指示灯变成绿色。 主画面 手动界面1 手动画面2 自动运行时机器人的设置 模式开关置于AUTO TP开关置于OFF 非单步执行状态 自动模式为REMOTE（远程） 步骤：按 Menu键选择0（next）-6（system），按 F1键 Type（config），选择Remote/Local Setup 系统变量＄RMT_MASTER为0 步骤：按 Menu键选择0（next）-6（system），按 F1键 Type（Variables），选择＄RMT_MASTER为0 参照手动操作步骤，将Enabled UI signal置为TRUE 自动运行前切记！ 检查输送带、滚筒上面有无异物 检查机器人是否停在安全的位置 检查各光眼是否正常工作 检查板库链上面有无托板，如有托板则将其移至检测光眼处 检查压缩空气是否打开 自动运行码垛机 1、释放所有急停开关，接通电源。 2、将操作面板上的手、自动选择开关打到 自动状态。 3、在触摸屏上选择码垛类型，选定后按“确认”按钮。 4、确定机器人已经启动完毕之后，长按启动按钮，直到蜂鸣声音结束，电源指示灯由黄色变成绿色。 自动运行时需留意的地方： 进箱数量及转向是否正常 推杆是否将箱子推到位 码垛链上面的托板是否到位（贴着止板阀） 自动运行过程中出现任何问题 1、按急停，让机器暂停运作。（注意：不能按“停止”按钮！） 2、排除问题后，按复位，输送带恢复工作，再按一次复位，机器人恢复工作。 生产过程中以下三种情况的操作 一、停电 生产过程中突然停电，码垛机全部部件停在原位。 对策： 1、将手、自动开关打到手动状态，把进箱链、主链上面残留的箱子搬走，机器人抓手如果有箱子，则手动操作机器人，把箱子放下来。 2、开启止板阀、码垛链、成品链，将停电前未码好的一垛箱子放出来。 3、按照正常开机步骤重新开机。 生产过程中以下三种情况的操作 二、急停 生产过程中，遇到紧急情况，按“急停”按钮，码垛机全部部件停在原位。 对策： 1、排除故障后，松开“急停”按钮。 2、将进箱链最靠近主链的箱子拿掉。 3、按1次复位，输送部分开始运转，再按1次复位，机器人开始运转。 注意：此种情况下不需要按“启动”按钮！ 生产过程中以下三种情况的操作 三、停止（暂停） 生产过程中，如因生产需要，按“停止”按钮，码垛机输送部分立刻停止，机器人完成最后一次抓取后停止。 对策： 1、把进箱链最靠近主链的箱子拿掉。 2、按1下“启动”按钮，码垛机恢复正常运行。 注意：此种情况下不能长按“启动”按钮！ 参数设置 注意：参数设置只有在手动停止状态下才能保存！ 常见问题处理 1、主链堵塞故障 原因：主链检测光眼处有箱子 对策：移走箱子，复位。如果此故障频繁发生，调节“进箱主链停机延时” 2、板库缺板故障 原因：板库缺托板（只剩最后一个） 对策：在板库里面放上足够的托板，复位 3、成品堵塞故障 原因：码垛好的成品未及时移走 对策：移走成品，复位 4、安全门故障 原因：护栏安全门被打开 对策：关好安全门，复位 5、各电机故障 原因：空气开关或保护开关断开 对策：检查电机负载（如链条有无卡住、各传动部位有无异常等）， 排除故障后合上 空气开关，复位保护开关 常见问题处理 6、推杆变频故障 原因：推杆处在极限位置 对策：手动运行码垛机，让推杆运行到中间位置 7、面板急停故障 原因：操作面板的急停按钮被按下 对策：释放急停按钮，复位 8、手持急停故障 原因：位于成品链后端的急停按钮被按下 对策：释放急停按钮，复位 9、机器人故障 原因：机器人设置有问题 对策：检查机器人设置并更正 10、板库释放托板时，托板汽缸卡位不准确 原因：①托板高度不一致 ②板库汽缸中位磁性开关位置偏移 常见问题处理 对策：①采用高度一致的托板 ②调节中位磁性开关的位置 11、无报警，机器人在抓箱或放箱位置突然无动作 原因： ①机器人抓手上的磁性开关检测不到信号 ②压缩空气压力不够 对策： ①调节磁性开关位置，如损坏则更换磁性开关