自控原理实验讲义修订.docVIP

实验一 典型环节的电路模拟 一、实验目的 1．熟悉THKKL-6型 控制理论及计算机控制技术实验箱及THKKL-6”软件的使用； 2．熟悉各典型环节的阶跃响应特性及其电路模拟； 3．测量各典型环节的阶跃响应曲线，并了解参数变化对其动态特性的影响。 二、实验设备 1．THKKL-6型 控制理论及计算机控制技术实验箱； 2．PC机一台(含THKKL-6”软件)； 3．USB接口线三、实验内容 1．设计并组建各典型环节的模拟电路； 2．测量各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对其输出响应的影响四、实验原理 自控系统是由比例、积分、微分、惯性等环节按一定的关系组建而成。熟悉这些典型环节的结构及其对阶跃输入的响应，将对系统的设计和分析十分有益。 本实验中的典型环节都是以运放为核心元件构成，其原理框图如图1-1所示。图中Z1和Z2表示由R、C构成的复数阻抗。 图1-1 典型环节的原理框图 比例（P）环节 比例环节的特点是输出不失真、不延迟、成比例地复现输出信号的变化。它的传递函数与方框图分别为：  当Ui(S)输入端输入一个单位阶跃信号，且比例系数为K时的响应曲线如图1-2所示。 图1-2 比例环节的响应曲线 2．积分（I）环节 积分环节的输出量与其输入量对时间的积分成正比。它的传递函数与方框图分别为： 设Ui(S)为一单位阶跃信号，当积分系数为T