自校正控制(一).pptVIP

第7章 自校正控制（一） 7.1 自校正控制概述 间接自校正控制（显式） ——计算量大 直接自校正控制（隐式） ——算法复杂 ——参数估计器和控制器参数计算合二为一 7.2 单步输出预测自校正控制 7.2.1 最小方差控制（MVC） 7.2.2 单步预测控制的基本思想 预测律为 预测误差为： 最小方差预测模型为 预测误差为： 但最小方差控制也有它的不足： ①不适用于非最小相位系统 ②由于最小方差控制器对控制量未加任何约束，所以，u(k)的变化幅度会很大，这在有些实际系统中是不允许的。 7.2.5 单步预测自校正控制算法 自校正控制器 自校正调节器 预测模型 若T=1 7.3 控制加权自校正控制（GMVC） （广义最小方差自校正控制） 系统输出为： 闭环系统的特征方程为： 加权控制律变为： 7.3.3 控制加权自校正器 * 图7.1.1 自校正控制系统框图 Model-based Control 系统输出 设定值 控制器 执行机构 系统辨识与参数估计 最小二乘 似然估计 频域辨识 随机逼近 … … 系统模型 Model-based 间接自校正控制（基于模型的控制） 系统模型是对相同性质数据的集结 系统控制理论和方法：建模-控制器设计-优化 直接自校正控制（基于数据的控制） 根据实时工况数据得到控制量 实际