自校正控制(二).ppt

第8章 自校正控制（二） 8.1 极点配置自校正控制（PPC） 8.1.1 模型参数已知时的极点配置算法 设被控对象的一般模型为： 控制律的一般形式为： 8.1.2 极点配置自校正器 下面给出用参数估计方法解恒等式的极点配置自校正调节器的整个计算过程。 ①获得N0=max(nA,nB+m)个时刻的输入、输 出数据并滤波： ⑧产生伪随机数ew(k)，存入ew数据区，并 按式(11.1.18)构造向量 。 ⑨用递推最小二乘公式(11.1.19)和(11.1.20)估计调节器参数(11.1.17)。 ⑩计算控制量u(k)及滤波值u′(k)： 分别填入u、u′数据区，输出u(k)。 下一个时刻到转第③步。 8.2.2 极点配置自校正PID控制 （基于闭环特征参数的极点配置自校正PID） 被控过程的数学表达式为： 反馈控制律： ①标准增量式PID控制器 ②使微分项和比例项只对输出y有效的增量式PID控制器 ③考虑上一时刻控制增量Δu(k-1)的影响，使控制量更加平缓的增量式PID控制器 当被控对象模型未知时，通过估计被控对象模型参数，即可获得自校正极点配置PID控制器。其步骤为： (a)递推估计被控过程模型参数 (b)用 替代恒等式(11.2.14)中