《Maple理论力学 教学课件 李银山 第五部分B 第20章》.pdf

尚辅网 第二十章 刚体的空间运动 / 尚辅网 刚体定点运动的概念： 如果刚体在运动过程中,其上有一点固定不动,则称刚 体作定点运动。 在研究自由刚体的运动时，常用在质心建立平移坐标 系的方法将刚体的运动分解为随质心的平移及相对质心的 转动，这后者也相当于定点运动。因此，研究刚体的定点 运动还是研究更为复杂的刚体一般运动的基础。 / 温 馨 提 示 本文档为 PDF 格式课件，不能运用教学演示， 需要 PPT 格式的课件 ，请 访问 尚辅网 ： 更多课件等您拿。 快速获得课件方法：在淘宝店铺查找输入： 教 学配套课件中心 ；或是直接输入地址 ： 惊喜超出您的想象！ 直接联系获取课件QQ: 349134187 旺旺：源汇雅馨 扫一扫绝对免费获得课件：订阅尚辅网微信公众 号 一扫课件到手！！！！！！ 尚辅网 定点运动的实例： 研磨机的滚子、雷达天线及陀螺仪器中的转子。 / 尚辅网 20.1 刚体定点运动的几何特性 O OA 以研磨机的对称转子为例，转子有固定点 ， 为对称轴。 若过点 作动系Oxyz ， O y z 轴 永与轴 重合，轴 永 OA 与研磨机主轴重合，则可将 转子的定点运动分解： 相对运动为绕对称轴的自转， ω 角速度为 ； r 牵连运动为动系（含自转轴 OA Oz ）绕主轴 的转动，称为 ω 进动，角速度为 ； e / 尚辅网 本例中自转轴与进动轴的夹角 为 。 θ 90° 当主轴以等角速转动时，有 ， ， ωe const ωr const θ const ，具有这种运动特征的定点运动称为规则进动。 / 尚辅网 地球相对地心的运动：地球不但绕 南北极轴自转，而且自转轴在空间所指 方向也缓慢变化，约26000年转动一周， 这就是进动，天文学上称为岁差；此外， 自转轴还不断“点头”，即在长期岁差 运动上叠加有短周期的微小圆锥运动， 周期为18.6年，称为章动 （中国农历以19 年为一章）。 一般的定点运动可以看成自转、进 动及章动三个转动的合成，相应的转角 ψ 就称为自转角 、进动角 、章动角 ， ϕ