医疗机器人导航位图像中的标记拾取方法研究.pdf

捅要 近年来，随着计算机技术和精密机械自动控制技术的日益成熟，手术导航系统已成为医疗辅 助治疗领域的热门研究。医疗机器人是手术导航系统的研究方向之一，属于主动式导航系统。医 疗机器人导航定位技术中，常使用C型臂X光机从多个方位获取多幅图像，利Hj各个图像上的标 记点关系建立机器人空间与手术空间的坐标映射。因此通过图像处理技术自动拾取标记点，完全 或部分代替复杂、耗时的手．J：选取是完全有必要的。 本文根据图像I司有的复杂性利标记的分布特点，提出了一个完整高效的拾取方法。该方法的 主要流程为：首先使崩图像增强方法抑制噪声，突出目标；然后使用图像分割技术分割出所有侯 选的标记区域；再通过模板匹配获得候选标记点，在所有候选标记点周同检测标记线；最后使用 形状特点判别确定准确的标记点，并利川标记线确定标记点的编号。 本文的主要创新点有：(1)根据医疗机器人导航定位图像的实际需求，提出了一个完整高效的 解决方法；(2)传统方法是使用图像分割来检测标记，本文提出了一种新的检测方法；(3)结合实际 图像，提出了一种新的检测线的方法。 实验表明，本文拾取方法充分考虑了手术场景成像的特点，降低噪声和背景的干扰，标记点 和标记线拾取准确率高；计算复杂度低，在主流平台下可实时计算，易于实现。使用本文拾取方 法的医疗机器人正在进行临床应用，受到医生的一致好评。 关键字：医疗机器人，图像分割，Hough变换，模板匹配 Abstract Inrecent theautomaticcontrol and years，with technologycomputertechnologydevelopment， is havebecomeahotareaofmedical treatment．Medicalrobotone surgicalnavigationsystems adjuvant mescalrobot ofresearch andisActive the system NavigationSystem．m of跚玛iaalnavigation useC-arm and machinetoobtain navigation technology,peopleusually multipleimages positioning from directionsandusevariousmarkersonthe tOestablishthecoordinate multiple image mapping betweenrobot and is thatthemethodof relationship spacesurgicalspace．Therefore，itnecessary is or manualselectionmarkers fully replacedbyautomatically complex，fime-comuming partly de