大尺寸测量中多传感器的融合1.pdfVIP

第 16 卷 　第 7 期 　 光学 精密工程 Vol . 16 　No . 7 2008 年 7 月 　 　 　　　　　　　　　Op tics and Preci sion Engineering 　　　　　　　　　　 J ul . 2008 ( ) 文章编号 　1004924X 2008 大尺寸测量中多传感器的融合 张福民 , 曲兴华 ,叶声华 (天津大学 精密测试技术及仪器国家重点实验室 ,天津 300072) 摘要 :为了实现大型工件的几何量测量 ,建立了多测量站的测量网络 ,研究了相应的多传感器信息融合方法以充分融合 多测量站的信息 。基于奇异值分解的解析形式将多测量站的测量信息进行空间数据配准 ,统一到全局坐标系下 。再建 立各测量站的测量模型 ,得到各测量站的协方差矩阵和雅可比矩阵 ,按矩阵加权线性最小方差最优融合准则 ,求取权重 矩阵 ,对多测量站的测量数据有效融合 。仿真实验给出了某一空间的平均测量结果 ,全站仪 、经纬仪测量系统和激光跟 踪仪的测量误差分别为 0 . 745 1 mm 、0 . 044 9 mm 和 0 . 032 7 mm ,融合测量误差降低为 0 . 0 12 8 mm 。最后 ,将该方法实 际应用于隧道构件的测量网络 ,理论 、仿真和实际实验都验证了本文提出的融合规则可有效提高融合精度 ,融合精度优 于各局部精度 ,增强了测量网络的冗余性和可靠性 。 关 　键 　词 :大尺寸测量 ;多传感器融合 ;激光跟踪仪 ;最小方差 中图分类号 : TB92 ; TP39 1 　　文献标识码 :A Multiple sensor f usion in large scale measurement ZHAN G Fumin , QU Xinghua , YE Shen ghua ( S t ate Key L aboratory of P recis ion M eas u ri ng Tech nol og y an d I ns t r um ents , ) T i anj i n Uni v ers i ty , T i anj i n 300072 , Chi na Abstract : In or der to realize t he geo met ric mea surement of lar ge scale wor kp iece , a mea suring net for multip le mea surement st ation s wa s e st abli shed . Wit h t he aim of t he infor mation f u sion of multip le mea surement st ation , a relevant multisen sor infor mation f u sion met ho d wa s re searched . The sp atial dat a of multip le mea surement st ation s were regi st rat ed ba sed on singular value deco mpo sition to unif y a s global coor dinat e sy st em . Then , t he mea suring mo del of each mea surement st ation wa s e st abli shed to get it s covariance mat