机电伺服系统.pptVIP

第一节 伺服系统的概述 什么是伺服系统 伺服系统发展过程及其应用 伺服系统的基本类型 伺服系统的结构组成 伺服系统的基本要求 一 什么是伺服系统 伺服系统－也称为随动系统，是一种能够及时跟踪输入给定信号并产生动作，从而获得精确的位置、速度等输出的自动控制系统。 伺服系统是自动控制系统中的一类，1934年第一次提出了伺服机构（Servomechanism），1944年世界上第一个伺服系统由麻省理工学院成功研制，随着自动控制理论的发展，到 20世纪中期，伺服系统的理论和实践均趋于成熟。在近几年新技术的推动下，特别是伴随着微电子和计算机技术的发展，伺服系统应用几乎遍及社会的各个领域。 二 伺服系统发展过程及其应用 机械制造行业：各种机床运动（主轴的旋转和刀具的进给运动）部分的速度控制、运动轨迹控制、位置控制，都是依靠各种伺服系统控制的。它们不仅能完成转动、直线运动控制，而且能依靠多套伺服系统配合，完成复杂的空间运动的控制。 在运输行业：电气机车的自动调速、高层建筑中电梯的升降控制、船舶的自动操舵、飞机的自动驾驶等。 在冶金工业：电弧炼钢炉的电极位置控制，轧钢机轧辊压下运动的位置控制等，都依靠伺服系统来实现，而无法由人工操作来代替的。 军事上：伺服系统用的更为普遍，雷达天线的自动瞄准跟踪控制、高射炮、战术导弹发射架的瞄准运动控制、飞行器的姿态驱动控制、载人飞船、精密的导航系统中，陀螺平台稳定系统、激光导引头的目标跟踪、坦克炮塔的防摇稳定控制和鱼雷的自动控制等。 机器人：手臂关节、六自由度的喷涂机械 手的运动控制等。 印刷电路板生产线：表面贴焊，快速打孔，机械手放置器件。 计算机外围设备：也采用了不少伺服系统，如自动绘图仪的画笔控制系统、磁盘驱动系统等。 伺服系统的应用越来越广泛，大至控制上吨重的巨型雷达天线，可以及时准确的跟踪人造卫星的发射，小到用音圈电机来控制电视机的放像头，从航空航天、国防、工业生产、交通运输到家庭生活，而且其必将发展应用到更新领域。 三 伺服系统的基本类型 按被控量的不同：位置伺服系统，速度伺服系统，力伺服系统等。最常见的事位置伺服系统，如数控机床的伺服进给系统等。 按所采用的执行元件的不同可分为，电气伺服系统、液压伺服系统、气压伺服系统等。电气伺服系统采用伺服电机或步进电机作为执行元件，在机电一体化产品中应用比较广泛。 按控制方式不同：开环伺服系统，闭环伺服系统，半闭环伺服系统。开环伺服系统中无检测反馈元件，结构简单，但精度低；闭环伺服系统直接对工作台等移动部件进行检测和反馈，因而精度高，但结构复杂，成本高。半闭环伺服系统的检测反馈元件位于机械执行装置的中间某个部位（如伺服电机或滚珠丝杠上），将大部分机械构件封闭在反馈控制环节之外，性能介于开环和闭环伺服系统之间。 比较元件 调节元件 执行元件 被控对象 测量、反馈元件 输入指令 输出量 伺服系统组成原理框图 机电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多，但从自动控制理论的角度来分析，伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节等五部分。 四 伺服系统的结构组成 1.比较环节 比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较。以获得输出与输入间的偏差信号的环节。通常由专门的电路或计算机来实现。 2.控制器 控制器通常是计算机或PID（比例、积分和微分）控制电路，其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。 3.执行环节 执行环节的作用是按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。机电一体化系统中的执行元件一般指各种电机或液压、气动伺服机构等。 4.被控对象 5.检测环节 检测环节是指能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电路。 五 伺服系统的基本要求 精度高： 稳定性好： 快速响应： 调速范围宽： 低速大转矩： 精度:指输出量复现输入指令信号的精确程度，通常用稳态误差表示 影响伺服系统精度的因素： 组成元件本身误差 传感器的灵敏度和精度 机械装置反向间隙和传动误差 各元器件的非线性因素等 系统本身 结构形式 输入指令信号的形式 五 伺服系统的基本要求 稳定性好 指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后到达新的或着恢复原有的平衡状态；静态速降应小于5％，动态速降小于10％ 五 伺服系统的基本要求 在零速时，伺服系统处于 “锁定” 状态，即惯性小。 要求： 调速范围 是伺服系统提供的最高速与最低速之比 要大，并且在该范围内，速度稳定； 无论高速低速下，输出力或力矩稳定，低速驱动时，能输