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机电一体化系统设计 扬州大学广陵学院 张 帆 2008.8 教学内容 第1章 机械系统设计 1.1 概述 1.2 常用传动支承系统设计 1.3 机械系统载荷的类型及确定 1.4 机械系统的参数设计 1.1 概述 一、机械系统的定义 传统机械系统组成： 动力件、传动件、执行件、电气、机械控制 现代机械：由计算机信息网络协调与控制的、用于完成包括机械力、运动和能量流等动力学任务的机械和(或)机电部件一体化的机械系统 ，是机电一体化机械系统。核心是由计算机控制的、包括机、电、液、光等技术的伺服系统。 1.1 概述 二、机电一体化对机械系统的基本要求 1.高精度 ：精度直接影响产品的质量，机电一体化产品的技术性能、工艺水平和功能比普通的机械产品有很大的提高，因此机电一体化机械系统的高精度是其首要的要求。 2.快速响应 ：要求机械系统从接到指令到开始执行指令指定的任务之间的时间间隔短。 3.良好的稳定性：要求机械系统的工作性能不受外界环境的影响，抗干扰能力强。 此外，还要求机械系统具有较大的刚度、良好的可靠性和重量轻、体积小、寿命长。 1.1 概述 三、机械系统的组成 1.传动机构 ：如，齿轮传动机构、蜗杆蜗轮传动机构、丝杠传动机构、链传动、带传动等。 要求：满足整个机械系统良好的伺服性能；要满足传动精度要求；满足小型、轻量、高速、低噪声和高可靠性要求。 2.导向机构 ：作用是支承和导向，为机械系统中各运动装置能安全、准确地完成其特定方向的运动提供保障。如，滚动导轨、滑动导轨等。 3.执行机构 ：根据操作指令的要求在动力源的带动下，完成预定的操作。如，电动机、液压缸、气缸、液压马达、以及各种电磁铁、或机械手等等。 要求：有较高的灵敏度、精确度，良好的重复性和可靠性。 1.1 概述 进给系统的机械传动结构 1、进给系统的功用 协助完成加工表面的成形运动，传递所需的运动及动力。 2、进给系统机械部分的组成 传动机构+运动变换机构+导向机构+执行件（工作台） 传动机构: 齿轮传动、同步带传动 运动变换：丝杠螺母副、蜗杆齿条副、齿轮齿条副等 导向机构：导轨（滑动导轨、滚动导轨、静压导轨） 1.1 概述 3、主要要求 (1) 减小摩擦力 采用摩擦力及动静摩擦力差值较小的传动件及导轨. (2) 提高传动精度和刚度 消除传动间隙,增加传动系统刚度. (3) 减小运动惯量 快速响应.减小运动部件质量. 1.2 常用传动支承系统设计 传动机构性能要求 1)具有良好的伺服性能； 2)传动部分与伺服电机的动态特性相匹配。 即：精度高、快速响应性和稳定性好。 1.2 常用传动支承系统设计 对传动机构要求 1.转动惯量小 1)转动惯量大会对系统造成不良影响，机械负载增大； 2)转动惯量大系统响应速度降低，灵敏度下降； 3)转动惯量大系统固有频率减小，容易产生谐振。 1.2 常用传动支承系统设计 2.刚度大 ①伺服系统动力损失随之减小； ②机构固有频率高，超出机构的频带宽度，使之不易产生共振； ③增加闭环伺服系统的稳定性。 3.阻尼合适 1.2 常用传动支承系统设计 一、无侧隙齿轮传动机构 齿轮传动机构的特点： 1)瞬时传动比为常数；2)传动精确度高；3)可做到零侧隙无回差；4)强度大能承受重载；5)结构紧凑；6)摩擦力小和效率高 功用： 转矩匹配； 惯量匹配；脉冲当量匹配；降速 1.2 常用传动支承系统设计 消除传动间隙 作用：消除反向间隙，提高传动精度 方法：使啮合状态轮齿的两侧均处于接触状 实现：偏心轴调整、轴向垫片调整 （刚性） 轴向压簧调整、周向压簧调整（柔性） 径向（中心矩）调隙法；轴向调隙法；周向(切向）调隙 1.2 常用传动支承系统设计 1.2 常用传动支承系统设计 滚动导轨块 安装组合形式 标准组合 倒装组合 侧装组合之一 侧装组合之二 混装组合 导轨防护 什么是塑料导轨 金属对塑料型式的滑动导轨， 在短导轨面上附有一层塑料，长导轨面仍为淬火磨削面； 分类：贴塑导轨（聚四氟乙烯软带）、涂塑导轨（环氧树脂） 塑料导轨的特点 摩擦系数较小，0.04～0.06 动静摩擦系数之差小，且摩 擦系数曲线具有上扬特性 刚度高，承载能力强 加工工艺简单 价格低 应用 数控化改造机床、重型数控机床（最高速度：vmax=30 m/min） 圆柱滚动导轨 （四）滚动直线导轨的其它形式 (2)滚珠花键副 1)结构：花键轴、花键套、循环装置及滚珠等组成，如图1.28所示，花键轴的外圈均匀分布3条凸起轨道，分别放置12条滚珠列，其中6条用于负载，6条用于滚珠循环退出。 图1.28 滚珠花键轴 1.保持架 2.橡胶密封垫