第6章-3 现代控制理论研究进展及应用.pptVIP

三阶模型参数辨识 G 时间常数补偿及励磁机 有功突变试验 短路试验 ＋ ＋ AVR 自适应最优PSS 自适应最优励磁控制器 Vt Vref Pt Vt Vref Pt Vt Vs AVR断开或闭合一回输电线路动模试验结果 （a）断开；（b）闭合 AOEC断开或闭合一回输电线路动模试验结果 （a）断开；（b）闭合 三相短路动模试验结果 AVR AOEC 多机电力系统 机端电压5％的阶跃响应 AVR+PSS AOEC 陆继明、毛承雄、范澍、王丹 同步发电机微机励磁控制 中国电力出版社，2006 配电系统电子电力变压器 线性最优控制器设计 毛承雄、王丹、范澍、陆继明 电子电力变压器 中国电力出版社，2010 配电系统电子电力变压器原理图 具体建模与控制过程 略 End! 第6-3章 现代控制理论研究进展及应用 2015年12月 2015-2016学年 秋季7-14；周三7-8 C12 S301；周五3-4 C12 S301 主讲：林湘宁 毛承雄 现代控制理论研究进展 有学者预计下面方向将是控制理论发展的重点： 非线性系统控制 分布参数系统控制 系统辨识 随机与自适应控制 稳健控制与分析 离散事件动态系统 智能化控制 。。。 在非线性控制方面，对仿射非线性系统，证明了用状态非线性反馈及局部微分同胚把它线性化的充分必要条件，它是用Lie 代数、分布等来表达的，并且在机械臂、直升飞机与电力系统控制等一些实际工程问题中得到应用 与线性系统不同，对非线性反馈设计目前还缺乏统一理论。对一般非线性问题，没有既稳定又稳健，又有良好动态响应的设计方法 非线性系统控制 分布参数系统控制 分布参数系统是指由偏微分方程、积分方程、泛函微分方程或抽象空间中的微分方程所描述的无穷维动力系统。与有穷维系统相比较，无穷维系统有其自身的特点，如解的正则性、有穷维逼近等 系统辨识 鲁棒辨识 随着鲁棒控制的发展，建立适用于鲁棒控制的数学模型的要求，推动了鲁棒辨识的研究 时变参数估计 人们很早就认识到，对时变参数估计要采用有限记忆算法，要对旧数据进行折扣，并且提出了“遗忘因子RLS”等著名算法 非线性系统辨识 随着近年来人工神经元网和小波等方法的发展，这些方法在非线性系统辨识方面的应用引起了大量研究 随机与自适应控制 实际系统往往带有随机噪声。已经在非线性滤波、随机极大值原理、随机最优控制综合等方面仍不断有进展 由于问题的复杂性，对许多实际问题来讲，准确地求解既不可能也无必要。于是，人们基于“分离思想”和“必然等价思想”，来试图寻求便于实际应用并且性能良好的控制算法，由此便发展起了自适应控制的理论和方法 稳健控制与分析 在所有控制问题中，系统的数学模型可能与实际系统有差异，这时希望控制系统对外界干扰和不确定性有较小的灵敏性，这就导致稳健问题研究 这类问题的特点是不确定性不再被看成是微小的，本质上属于系统在大范围摄动下的控制理论 离散事件动态系统 控制理论通常研究由微分或差分方程所描述的系统。但有些实际系统，例如柔性制造系统、计算机通信系统、交通系统等，系统的状态在离散事件发生的瞬时改变，而不能用通常的动态方程来描述。这类系统一般称为离散事件动态系统（DEDS） 智能化控制 在现代工程技术、生态环境等领域要处理十分复杂的系统，有时难以建立确切的数学模型。常规的数学方法不能完全满足要求，这就要求系统有一定的智能 要研究对系统特征的描述和提取，符号和环境的识别，知识库和推理机的开发，要研究在线学习和修正的功能，开发和研究有效的学习算法和优化算法，使系统对实际环境或过程有一定的组织、决策、规划和优化的能力，能模拟人的某些智能和经验来引导求解过程。这就是智能化控制研究的内容 现代控制理论的发展特点与趋势 控制理论的迅速发展，不断受到高科技需求的有力推动 航天、航空、航海、工业过程、社会经济等领域向控制理论提出了许多挑战性问题。Apollo 登月最优轨线导航；月球软着陆；机动性能高、开环不稳定新式战斗机设计；对抛物面天线、雷达阵、太阳能接收器、空间望远镜等大型空间结构的高精度瞄准及镇定；对机器人的稳健控制及多臂协作控制；对电力系统这一类包括随机不确定因素的系统的控制；对轧钢的温度控制等生产过程的控制等 控制理论的发展依赖于数学，同时又推动数学的发展 现代数学中常微、偏微和泛函方程，代数、几何、函数论、概率统计、变分法、离散数学、数值计算等分支是控制理论研究的重要工具 控制理论与其他领域广泛交叉（渗透）的特色将继续保持 控制理论的应用范围已从单纯技术领域，渗透到社会、经济、人口、环境和生命科学等领域的控制问题中，并将继续大大拓广 复杂系统控制理论问题将越来越引起人们的重视 复杂系统的主要特征：动力学模型不确定性；测量信息的粗糙性和不完整性；动