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结构动力学 清华大学土木工程系 刘晶波 2005年秋 结构动力学 第9章 结构随机振动 第9章 结构随机振动 前面各章所讲述的内容都属于确定性分析，结构本身是确定 的, 外荷载也是确定的。确定性问题的研究和分析方法是 结构动力学的基础,掌握了这些基础知识,可以解决结构工 程中面对的广泛的结构动力反应问题。但在结构动力学问 题中还存在另一类问题：不确定性问题,即结构随机振动。 随机振动是从另一个角度看待工程的振动问题的，它认为工 程的振动过程没有确定的变化形式，也没有必然的变化规 律，因而不能用时间的确定函数来加以描述。随机振动虽 然不能用确定性函数表达，却能用统计特性来描述。随机 振动将研究荷载和反应之间的统计特性关系。 不确定问题分析涉及到一些新的概念和用到新的分析方法， 下面仅就结构动力分析的不确定问题，即随机振动过程的 有关内容做一简单的介绍。 9.1 概述 研究问题：荷载(输入)→结构(系统) →动力反应(输出) 引起不确定性问题的源有两种：输入的不确定和结构的 不确定，因此可以有三类不确定性问题： (a) 结构(包括广义结构)是确定的，而输入（荷载）是不 确定的； (b) 结构和输入都是不确定的； (c) 结构是不确定的，而输入是确定的。 以上三类不确定问题都将使结构的反应(输出)成为不确定 的量。工程一般以(a)和(b)类不确定性问题居多，较为 常见。(b)类问题的研究难度较大，涉及到两个不确定 性源，而(a)类问题是不确定性分析中最简单的一种。 9.1 概述 对于线弹性不确定性问题的研究，从理论上已经解决， 目前存在的一个主要问题是如何提高不确定性分析的 计算效率和保持分析精度，因为不确定问题的分析要 比确定性问题花费更多的计算时间。 对于非线性问题，还存在一系列难题有待研究和解决， 对于非线性的不确定性问题，可靠的分析方法是蒙特 卡罗法(Monte Carlo Method)，但这一方法要花费大量 的计算时间和采用大量的样本才能得到可信的结果。 当我们认为与荷载(例如，地震动)的不确定性相比，结构 的不确定性要小得多，则可以采用结构为确定性的， 而载荷是一个随机过程，来进行结构的动力反应问题 分析，这是(a)类不确定问题。 9.1 概述 根据体系和随机过程的性质，随机振动可以被分为不同 类型的问题，如下图所示。 线性非平稳随机反应 平稳过程 线性体系 线性平稳随机反应 输入 体系 输出 非平稳过程 非线性体系 非线性非平稳随机反应 非线性平稳随机反应 随机振动问题分类 其中线性体系平稳随机振动问题研究得最为成熟，在工 程中也应用得最为广泛，是经典理论。本章将主要介 绍结构线性平稳随机振动的理论和方法。 9.2 随机变量 随机变量(Random Variable) ：如果一个量不能预 先确定，但其取值满足一定分布，则称这个量 为随机变量。 随机的意思是不确定，而不是指复杂的，随机一 般是复杂的，但复杂的不一定是随机的。 简单的事件也可能是随机的，例如掷硬币。 复杂的事件也可能是确定的，例如n个确定频率谐 波的叠加。 9.2 随机变量 随机变量的主要统计特征： 设x为随机变量，P(x)为x的概率密度函数。 ①均值： +∞ µ E [x ] xP (x )dx x ∫ −∞ ——为概率密度函数P(x)的重心，也称为数学期望。 ②n阶原点矩：