软体蠕动机器人系统之地研究.pdfVIP

成型，MER)，将稳定的、高灵敏度并且高度柔性的聚合物压电感应膜(PvDF)， 紧密地集成到微型蠕动机器人的每个运动模块中，成功构建了软体的、由4个模 块构成的智能蠕动机器人模型。 实验的结果表明，该软体微型蠕动机器人的运动频率和运动速度接近生物类 同物(蚯蚓)；同时，它具备感知外来的触碰信号(外体感知)和微型仿生机器 人内在的运动状态(本体感知)的能力。从而为机器人今后的仿生控制 (cPGs—cen仃al Pa呛m Genemtors·提供运动类型修正提供依据)，提高机器人的 环境自适应性和运动效率提供了基础。 这一微型软体蠕动机器人，构成了一个验证生物模型的平台。从而，让我们 能够进一步了解生物蚯蚓的运动机制，更多了解其生物感知和控制原理，从而最 后实现高效的、具备环境自适应能力和一定智能的仿生机器人系统。 Ⅱ Abs昀ct Abstract 111e overhundredsofIIlillionshasendowedt王le幽als evoluti叽arypmcess