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§6-1 概述 反馈控制原理：按尝试法根据偏差进行控制 有偏差才控制 不能事先规定调节器的输出 Gc(s) Kv Gp(s) - r + y D Gd (s) + + 反馈控制的缺点： Kv Gp(s) y D Gd (s) + + Gff(s) 设计控制器Gff(s)，使 Gff(s) Kv Gp(s)+ Gd (s)=0。 则扰动D的变化与输出Y无关。 前馈控制器 §6-2 前馈控制系统 定义：基于不变性原理的控制系统称为前馈控制系统。是一种按扰动进行补偿的开环控制系统 对 象 前馈控制器 μ D1 Di Dn … … y 前馈控制系统 1 静态前馈 定义：保证在系统稳态下补偿扰动作用的前馈称为静态前馈。即基于稳态不变性原理 Gff(s) Gp(s) Gd(s) D 静态前馈控制器参数整定： 1） 根据已知开环传函计算： 2） 试验法计算（构成PI反馈控制回路） Gff(s) Gp(s) Gd(s) D d(t) u(t) d1 d2 u1 u2 Gc(s) Gp(s) - r + y D Gd (s) + + u 3 动态前馈 若 静态前馈kff 动态前馈G'ff(s) Gff(s) Gp(s) Gd(s) D 若τ p= τd ，则 若Tp=Td, 若Tp>Td, 若Tp<Td, 为超前补偿特性 为滞后补偿特性 为比例环节 扰动D Gff(s) Gp(s) Gd(s) D 一般对象的纯迟延并不明显，因此动态前馈常采用 动态前馈参数的整定： Kff Gp(s) Gd(s) D ①若调节通道响应快于扰动通道, 取T1=0.5T2，T2=1.5tp ②若扰动通道响应快于调节通道, 取T1=2T2 ，T2=0.7tp 然后再根据补偿效果细调T1和T2 按右图做D阶跃扰动，获得Y的响应曲线 扰动D 调节输出yp 扰动输出yd 系统输出 动态前馈产生的面积 动态前馈要补偿的面积 tp 在工程实际中前馈控制补偿器选用原则： 首先选择静态前馈，静态前馈整定好后，再添加动态前馈。若静态前馈补偿效果达到要求，无须加入动态前馈 4 前馈—反馈控制 使可测扰动对系统没有影响或影响很小； 对系统的稳定性没有影响。 前馈控制的优点： 反馈控制的优点： 任何扰动对系统的影响均可消除； 系统准确性高。 对不可测扰动或不明扰动无法消除影响； 控制器和对象参数变化影响系统的准确性。 前馈控制的缺点： 反馈控制的缺点： 有偏差才控制 不能事先规定调节器的输出 将前馈、反馈控制结合可优势互补，扬长避短 选用前馈－反馈控制的原则 （1）若控制系统中控制通道的惯性和迟延较大，反馈控制达不到良好的控制效果时，可引入前馈控制。 （2）如果系统中存在着经常变动、可测而不可控的扰动时，反馈控制难以克服扰动对被调量的影响，这时可引入前馈控制以改善控制品质。 §6-3 大迟延系统 大迟延对象：τ/T>0.3 控制难度：超调量大，调节时间长 1. 简单解决办法： d Gp(s) PI r y 微分先行控制 d Gp(s) PI r y 中间反馈控制 2. 史密斯预估控制 Gc(S) R(s) Y(s) + + + - U(s) Y'(s) 史密斯预估控制原理图 史密斯预估控制原理 通过加补偿器使被延迟的被调量超前反映。即： 整理得史密斯预估器为： Gc(S) R(s) Y(s) + + - U(s) Y'(s) + + - D(s) 由梅逊公式得到系统闭环传递函数 系统特征方程不纯含迟延项，因此消除了纯迟延对系统控制品质的影响。 史密斯控制框图 史密斯预估控制虽然对定值扰动有很好的控制效果，然而对其他扰动控制效果变差，而且当预估器模型不准确时，控制效果也变差。 史密斯预估器的几种改进方案 实现完全抗干扰 的史密斯补偿器 Gc(S) R(s) Y(s) + + - U(s) Y'(s) + + - D(s) Gf(S) - 方案一 经推导，可使系统完全不受扰动D的影响。 显然只要取 方案二 Gc(S) R(s) Y(s) + - U(s) Y'(s) D(s) 1+TDs × ÷ 增益自适应补偿方案 当模型匹配时可简化为 Gc(S) R(s) Y(s) + - U(s) Y'(s) D(s) 当模型失配时可近似为 Gc(S) R(s) Y(s) + - U(s) Y'(s) D(s) × K 反馈增益随模型失配情况变化 查表 δ TD TI P PI PID 规律 参数 Ψ=0.75 Ψ=0.9 δ TD TI P PI PID 规律 参数 注意：对于扰动频繁而过程又较快的系统，Ts的测量不易准确，因此给参数整定带来误差。 4.经验法 先根据经验确定一组调节器参数，并