第二章平面连杆机构zwh.ppt

2.1 概述 机器人 2.1 概述 2.1 概述 1 实现多种运动变换Ⅰ 、Ⅱ、Ⅲ和多种轨迹 2 低副机构可传递较大动力 Ⅰ、Ⅱ 3 构件接触面形状简单，便于加工,易保证精度 多杆机构 牛头刨床利用了导杆机构的急回特性。 行走搬运 ２.5 平面四杆机构的设计 二、已知摇杆的摆角、初始角和机架长，设计曲柄摇杆机构 二、已知摇杆的摆角、初始角和机架长，设计曲柄摇杆机构 二、已知摇杆的摆角、初始角和机架长，设计曲柄摇杆机构 二、已知摇杆的摆角、初始角和机架长，设计曲柄摇杆机构 ２.5 平面四杆机构的设计 三、已知摇杆长L3, 摆角ψ, 行程速比系数K， 设计曲摇杆机构 　　　　　　连杆曲线 几种其他类型的四杆机构 1) 正弦机构 用于小型冲压机 A B y 2) 正切机构 A B C y φ 3. 椭圆仪机构 1 2 3 4 4) 十字滑槽联轴节 1 2 3 4 a b M 小型刨床利用了转动导杆机构的变速转动性质 B A C D E 增力机构 A B C D E 间歇机构 两类问题 1、位置设计： 按给定的从动件位置要求设计 2、轨迹设计： 按给定的运动轨迹设计 （利用连杆曲线） 一、已知连杆的三个位置设计四杆机构 1 2 3 A B C D ２.5 平面四杆机构的设计 A B1 B2 B3 A B C D C1 C