自动控制原理第五版课件(第三章_第1讲).ppt

bvbvbvb 1 梅森增益公式 余因子式等于流图特征式中除去与第k条前向通路相接触的回路增益项（包括回路增益的乘积项）以后的余项。 2 由梅森增益公式计算传递函数 分析控制系统 第一步 建立模型 第二步 分析控制性能 分析方法包括 时域分析法 频域分析法 根轨迹法 如果系统系统模型是状态空间模型，可以运用状态空间分析与设计方法。 本章要求： 1、动态性能计算 1）了解一阶、二阶系统的数学模型和典型响应的特点。 2）牢固掌握一阶、二阶系统特征参数及欠阻尼系统动态 性能计算。 3）掌握典型欠阻尼二阶系统特征参数、极点位置与动态 性能的关系 4）了解附加闭环零极点对动态性能的影响，并理解主导 极点的概念 2、稳定性判断 1）正确理解系统稳定性概念及稳定的充要条件。 2）熟练运用代数稳定判据判定系统稳定性，并进行分析计算。 3-1 系统时间响应的性能指标 实际物理系统的性质可用系统数学模型描述，一旦得到系统的数学模型，就可对系统进行分析、求解，从而确定系统的性能指标。 一般通过对这些系统施加各种典型（试验、测试）信号，比较它们的响应，能否满足工程要求。 动态性能指标 在分析控制系统时，我们既要研究系统的瞬态响应，同时也要研究系统的稳态特性，以确定对输入信号跟踪的误差大小。 ?延迟时间 ： （Delay Time）响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间。 ?上升时间 （Rise Time）响应曲线从稳态值的10%上升到90%，所需的时间。上升时间越短，响应速度越快 ?调节时间ts ： （Settling Time） 响应曲线达到并永远保持在一个允许误差范围内，所需的最短时间。用稳态值的百分数（通常取5%或2%）作， ⑤超调量?? （Maximum Overshoot）：指响应的最大偏离量h(tp)于终值之差的百分比，即 证明： t 1(t) 输出响应 输入信号 小结：一阶系统对典型输入信号的响应 1.等价关系——线性定常系统的重要特性 系统对输入信号导数(积分)的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数(积分)。所以只取一种典型形式进行研究就可以了。 微 分 微 分 注意:积分常数由零初始条件确定。该结论可推广至高阶系统。 * * 为从源接点到阱接点的传递函数（或总增益）； 为从源接点到阱接点的前向通路总数； 为从源接点到阱接点的第k条前向通路总增益； 为流图特征式； 为流图余因子式。 上一讲回顾： 步骤： 1）分析系统结构图 2）根据结构图画出信号流图 3）分析信号流图 ①找出从源接点到阱接点的前向通路个数及其总增益 ②找出系统回路和不接触回路的个数及其总增益 ③写出系统特征式△及余因子式△k 4）根据梅森增益公式列写传递函数 3 对于一个给定的系统，特征表达式总是不变的 本章研究线性控制系统性能分析的时域法。 3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统的稳态误差计算 3-7 控制系统时域设计 3、稳态误差计算 1）正确理解系统稳态误差的概念及终值定理应用的限制条件。 2）牢固掌握计算稳态误差的一般方法。 3）牢固掌握静态误差系数法及其应用的限制条件。 ?典型输入信号 ?动态过程与稳态过程 ?动态性能与稳态性能 系统的微分方程 输入信号r(t) 输出信号c(t) 1 典型输入信号 典型信号选取条件 (1) 信号（实验室）容易产生 (2) 尽可能接近实际工作时的外加信号 (3) 反映系统最不利的工作(环境)条件 许多设计准则就建立在这些典型信号的基础上 系统对典型信号的响应特性与实际输入信号的响应 特性之间，存在着一定的关系。 采用典型信号来评价系统性能是合理的。因为在所有可能的输入信号中，往往选取最不利的信号作为系统的典型输入信号 工程上典型测试信号（输入函数） 时域函数：r(t) 单位脉冲 ?(t) 单位阶跃 单位速度 单位加速度 单位正弦 复域：F（s） 图形 r(t) o o o o o 2 动态过程与稳态过程 （1）动态过程（过渡过程或瞬态响应) 在典型输入信号作用下，系统愉出量从初始状态到最终状态的响应过程。当r(t)=1(t)时，系统响应可能为: （2）稳态过程（稳态响应）