含闭环的柔性多体系统约束冗余问题分析.pdf

含闭环的柔性多体系统约束冗余问题研究 摘要 本文把闭环系统分为两种：l、第一类闭环系统，即两个物体之间均用一个铰 连接的闭环系统2、第二类闭环系统，即两个物体之间出现多于一个铰连接的闭 环系统。本文以第二类闭环系统为研究对象，对系统的约束冗余问题进行了深入 的探讨。 f对于含闭环的柔性多体系统，现在一般采用切断其中的～个连接铰而形成相 应的派生树系统。在这一方面，许多学者做了大量的研究工作，其中有代表性就 是单向组集递推建模方法。应该说，经过多年的研究证明该方法在处理第～类闭 环系统是相当有效的，相应的通用动力学仿真软件CAD／wB已经广泛应用到工程计 算中。由于在单向组集递推建模理论中，讨论的闭环系统均为第一类闭环系统， 而实际在处理第二类闭环系统的动力学仿真时，发现无法采用单向组集递推理论 中切断铰的方法来处理第二类闭环系统的约束冗余问题。在实际的工程中，出现 了大量的第二类闭环系统，因此研究第二类闭环系统的约束冗余问题，已经变得 越来越重要了：1 ， 本文正是基于以上的出发点，对第二类闭环系统的切断铰约束方程Jacobi矩 阵展开了深入研究，找NT无法采用单向组集递推理论中切断铰的方法来处