交流永磁同步伺服电机控制系统研析.pdfVIP

大摘要 交流永磁同步伺服电机控制系统的研究 大摘要 随着电力电子技术、微型电子与计算机技术、传感器技术、稀土永磁材料以及电 动机控制理论的发展，交流伺服控制技术取得了长足的进步。在交流伺服控制系统中， 执行元器件有三种：感应电动机、无刷直流电动机和交流永磁同步电动机。在中小功 率、高精度、高可靠性、宽调速范围的伺服控制系统中，永磁同步电动机引起了众多 研究与开发人员的青睐，其应用领域逐步推广到制造系统、办公自动化、数控机床、 电梯调速等高性能驱动场合。本文研究的对象为永磁同步电动机(Permanent Magnet Synchronous Motor，简称PMSM) 。 由于永磁同步电机调速性能优越，克服了直流电机机械式换向器和电刷带来的一 系列限制，结构简单、运行可靠、效率高，现已广泛应用于大范围的调速和定位系统 中。例如电梯的驱动系统，其中PMSM 为驱动装置。PMSM 体积小、重量轻、高效节 能，具有多极结构、低速大转矩的特点，可方便地实现大范围平滑无级调速，可以省 去齿轮减速器，提高了效率，对于运行速度1.75m/s、载重1000kg 的电梯主驱动来说， 有齿轮驱动的电梯需配置 18.5~22kW 的变频器。而采用PMSM 直接驱动时，只需配 置容量为 11~15kW 的变频器。除在电梯中的应用之外，PMSM 控制系统也在机械加 工设备、电动驱动装置等方面得到了广泛应用。 本文首先在两相旋转坐标系下建立了PMSM 的数学模型，然后在PMSM 的数学 模型和矢量控制(F ield Oriented Control，简称 FOC)的理论基础上，借助于仿真软件 MATLAB/Simulink ，搭建了基于SPWM-FOC 及 SVPWM-FOC 的PMSM 控制系统的 仿真模型，并对后者加入模糊自整定PI 控制算法进行研究。其中，SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation)是空间矢量脉宽调制的简称，它是一种优化的PWM 控制技术， 能明显减小逆变电路输出电流的谐波成分及电机的谐波损耗，降低转矩脉动，提高电 压利用率，在交流系统中得到了越来越广泛的应用。 最后，本文完成了以TMS320F2810 DSP 芯片为核心的PMSM 矢量控制系统的硬 件及软件设计。其中，硬件电路部分主要包括逆变电路、驱动电路、调理电路、隔离 电路以及键盘显示电路等。软件部分主要包括电机的启动、转速及位置计算、SVPWM 算法的实现和液晶显示等。测试结果验证了本课题的实际可行性。 以数字信号处理技术为基础、以PMSM 为执行电机、采用高性能控制策略的全数 字化交流永磁同步控制系统必将成为控制系统发展的趋势。 I 万方数据 大摘要 本课题的实验结果为PMSM 控制系统具备了良好的调速特性。但是，PMSM 矢量 控制系统依赖于可靠的机械传感器装置来获得转子位置信息，由于机械传感器安装维 护困难，不但增加了系统机械结构的复杂度，而且还影响了系统动静态性能，降低了 系统鲁棒性和可靠性，PMSM 矢量控制系统低成本、高精度、高可靠性的根本解决方 法是去掉机械传感器。 PMSM 无传感器控制就是通过先检测电压、电流，然后引用相应控制理论来实现 转子信息估计的一种技术。观测器分析法结合现代控制理论 （自适应控制、变结构控 制以及非线性控制）而形成的众多无传感器控制方法都有其自身优点，但同时也存在 着一些问题，单一的控制很难取得理想的控制效果。所以，探讨将各种控制互相渗透 和复合以提高无传感控制的性能是未来无传感器控制技术的发展方向。 关键词 永磁同步电机；矢量控制；空间矢量脉宽调制；模