主动可控式内窥镜胶囊机器人地研究.pdf

  主动可控式内窥镜胶囊机器人的研究 摘 要 针对临床上传统消化道内窥镜和胶囊内镜存在的主要问题，研究了一种用于 人体肠道诊查的微型胶囊机器人系统，试图探索一种肠道微创、无创诊疗的新途 径。本文针对肠道内环境设计了高效的微型驱动机构，使胶囊机器人的可吞服性 成为可能，并结合本实验室其他科研成果——无线通讯与供能技术——解决机器 人由于拖缆不能深入人体的问题。 驱动方式的选择是研制人体肠道诊疗机器人首要问题。本文在对人体肠道环 境特点做了深入研究的基础上，首先介绍了国内外有关胃肠道机器人的现状，分 析并对比了其中主要几种驱动方式的优缺点以及其未能继续深入研究的原因。然 后从动力学和人体安全性角度，对足式运动—蠕动运动，气压驱动—机械驱动， 摩擦力驱动—反冲力驱动等方式进行了对比分析，得出了结构紧凑，驱动力较大， 稳定性最好的运动方式——基于液压驱动的双电机仿尺蠖运动。 该驱动器利用两个直流无刷电机作为动力源，经过减速器和丝杆螺母机构把 旋转运动转化为直线运动，而后输出油囊的径向扩张和收缩、胶囊的伸长和缩短， 并按照一定的时序配合实现了机器人的运动步态，驱动器可以执行前进、后退、 停止等动作。为了克服液压驱动与“无线” 的冲突，本文研制了机器人采用油泵单 次冲压实现油囊径向伸缩的方式，并特别设计了油泵和油囊。在油囊的设计中， 兼顾油囊和油泵的体积比例 1：2 ，充分考虑油囊与肠道组织的摩擦力，粘合度 等因素，最大限度增加油囊与肠壁在压合时的压力以及摩擦力。 与实验室其他项目组合作，设计了适应本系统的无线通讯子模块和无线供能 子模块。独立设计完成了包含无刷电机驱动器和单片机在内的控制模块。通过这 三个模块和驱动机构结合，实现了胶囊机器人的信息采集与运动控制从“有线” 到“无线” 的跨越，并保证了对其不间断的供能。组装完成的机器人样机在收缩状 态下，外径为Φ13mm，长度40mm ，满足可吞服的基本要求。 为了验证胶囊机器人运动的有效性和能量传输的可靠性，我们设计了一系列 I      实验。实验结果表明，胶囊机器人在直径为Φ15mm～Φ20mm 的橡胶软管中输出 较大的前进驱动力，机器人运动速度约为45mm/min ，任意方向均无明显步距损 失；胶囊机器人在猪小肠离体实验中，实验结果显示，胶囊机器人可以在新鲜猪 小肠内有效运动，运动速度达10～30mm/min 。除此之外，胶囊机器人的重量与 肠道内运动可靠性关系实验也在文中阐述，结果表明，随着机器人的重量增加， 穿过肠道的成功率会明显降低。 关键词：微型机器人，胶囊内窥镜，尺蠖运动，无线能量传输，肠道检测 * 课题来源： [1]国家863 高技术研究发展计划项目：“面向胃肠道疾病诊查的微型仿生机器人及无线 能量传输技术研究” （项目编号：2007AA04Z234 ）； [2] 国家 863 高技术研究发展计划项目：“双气囊式胃肠道恶性肿瘤介入诊疗微机器人 系统” （项目编号：2008AA04Z201 ）； [3] 国家自然科学基金项目：“ 胃肠道微型仿生机器人无创诊查系统及无线供能技术研 究” （项目编号）。 II      Development of Micro-robot for the Active Exploration Of the Gastrointestinal Track