机电传动模块化设计使用微软公司MSRS编程控制机器人.pptVIP

9.4.5实现对16路IO口的控制 IO口的控制有个输入输出区别，要先对IO口进行设置，我们先来介绍IO口输入查询，首先将传感器与MultiFLEX控制卡上的G区相连，见6.2.4——6.2.6章，程序可参考 “光盘\配套资源\第九章程序\ 9.4.5实现对16路IO口的控制\IO口输入控制”。 1、在basic activities 中选择 Data 拖到 Diagram 中,在数据类型下框中选择bool数据类型,然后Data输入框中用来输入false（输出True后续会讲到）； 2、在Services 中选择UPMIOReadWirteChangWithIdentifier 拖到 Diagram 中,并与Data右端相连，弹出对话框设置如下图，点OK确定； 3、在UPMIOReadWirteChangWithIdentifier点右键选Data Connections，每个Target都有注释，分别为I/O编号、I/O模式设置，选左下角Edit values directly,然后一一对应，设置如下图； 4、在basic activities 中选择 Data 拖到 Diagram 中,在数据类型下框中选择int数据类型,然后Data输入框中用来写IO口输入时间间隔； 5、在Services 中选择UPMIOInputCommand 拖到 Diagram 中,并与Data右端相连，弹出对话框设置如下图，点OK确定； 6、在UPMIOInputCommand点右键选Data Connections，每个Target都有注释，分别为判断是否获得真实数据、I/O端口输入状态、I/O输入时间间隔、是否打开定时器来获取传感器变量，设置如上图； 7、在Services 中选择Log 拖到 Diagram 中,并与UPMIOInputCommand右端相连，弹出对话框设置如下图，点OK确定，为的是传感器信息返回显示True或False； 8、在Log点右键选Data Connections，右边Target里Message对应左边写：IOInput[0]: + IOInput[0]，点OK即可； 9、依此类推，我们可以对两个及以上的IO口实现输入信号采集,先对需要的I/O口设置成输入，继而在UPMIOInputCommand设置查询周期，通过Log的Message里可按如下格式写：IOInput[0]: + IOInput[0] + ,IOInput[1]: + IOInput[1]...，配套资源里有对IO0和IO1两个口设置的程序，大家可以参考下； 接下来我们介绍IO口输出，比如可以控制LED亮灭，我们将两个LED接到IO2和IO3上，IO口三针由外到里分别为地GND、电源5V、信号，红线为正接中间-5V，白色为负接信号，这样可以通过控制IO口输出低高控制灯亮灭，程序可参考 “光盘\配套资源\第九章程序\ 9.4.5实现对16路IO口的控制\IO口输出控制”。 1、同上IO口输入步骤1，我们先设置在Data选择bool数据类型,然后Data输入框中用来输入True； 2、接下来我们做一个对IO2和IO3输出（一高一低）的实例，在在Services 中拖两个UPMIOReadWirteChangWithIdentifier，与Data右端分别相连，设置如下图，只是在Data Connections中对应IOID位置一个为2，一个为3； 3、同上IO口输入步骤4，拖Data进Diagram里，设类型int，如给值5000； 4、下来我们分别对IO2、3设置输出高低电平，拖两Data，设类型bool，分别给值false和true，然后连上步的Data； 5、拖两UPMIOOutputWithIdentifier分别连步骤4中两Data，一false（低电平）一true（高电平），设置如下图，只是在Data Connections中对应IOID位置一个为2，一个为3； 6、最后按F5运行看效果，接IO2的灯亮，IO3的灭，同理可以扩展多个IO口控制； 9.4.6实现对7路AD口的控制和电压测试 对于7路AD口只能作为输入，在对IO口控制了解后，AD口控制也就简单多了，首先将传感器与MultiFLEX控制卡上的E区相连，见6.2.7——6.2.9章，程序可参考 “光盘\配套资源\第九章程序\9.4.6实现对7路AD口的控制和电压测试\7路AD口的控制”。 1、在basic activities 中选择 Data 拖到 Diagram 中,在数据类型下框中选择int数据类型,然后Data输入框中用来写AD口输入时间间隔，如设为1000； 2、在Services 中选择UPMADInputCommand 拖到