2、滞环预测控制.docVIP

Predictive Control in Power Electronics and Drives. Patricio Cortés, Marian P. Kazmierkowski, Ralph M. Kennel, Daniel E. Quevedo, and José Rodríguez. IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, VOL. 55, NO. 12, DECEMBER 2008 摘要：预测控制是一类非常广泛的控制器，最近才应用在电力转换器中。由于微处理器在控制中的应用，在最近几年中，预测控制方面的论文持续增加。本文综述了不同类型预测控制器在电力电子和驱动中的应用。给出了几种重要类型逆变器的简单分类，每种都包括了一些应用实例。预测控制的一些优点使其特别适合在电力转化器和驱动中应用。本文举出的不同的种类的控制机制和应用说明了预测控制的有效性和在多种场合下的适用性。 1、预测控制介绍 预测控制的主要特点是适用系统模型预测被控变量未来的状态。预测控制可以分为四类：滞环预测控制(hysteresis based predictive control)，无差拍控制(deadbeat control)，轨迹预测控制(trajectory-based predictive control)，模型预测控制。 误差拍控制和无限集的预测控制需要包含PWM调制器，故可以实现固定的开关频率。滞环预测控制、轨迹预测控制和有限集预测控制不需要包含PWM调制器，但会导致变化的开关频率。 2、滞环预测控制 滞环预测控制的目的是将被控预测变量保持在一个滞环区域或空间内。 以给定电流向量为圆心，规定一个区域，当实际电流向量与区域的边界相交时，对所有可能开关状态分别计算电流再次到达边界需要的采样间隔，选择所需采样间隔最多的开关状态做为下一采样周期的输入。 3、轨迹预测控制 轨迹预测控制的目标是强制系统变量运动到预设的轨迹上。直接转矩控制等属于这一方法，但大多数类似的方法都是控制电流。直接速度控制是通过电压向量直接控制速度。 直接速度控制将电压向量分为三种：增加转矩，快速减小转矩，缓慢减小转矩。 如下图所示，当系统位于ek/ak时，逆变器需要使用增加转矩的电压向量Sk，系统状态将沿抛物线到达ek+1/ak+1。ek+1/ak+1是提前计算好的点，从这里出发采用电压向量Sk+1可以在最短的时间内到达+Hy。但由于是离散控制，系统会运动到ek+2/ak+2，在这一点采用电压向量Sk+2，可以通过与横轴相交的-Hy到达系统状态ek+3/ak+3。不断使用电压向量Sk+1和Sk+2，转速将在+Hy和-Hy之间不断运动。由于采用离散控制，采样间隔不能无限小，系统速度只能稳定在一个滞环区域内而不是一个点。 4、无差拍控制 无差拍控制的目的是在每一个采样区间内计算可以使被控量在下一采样点到达参考值的电压向量。 无差拍控制动态响应快，但十分脆弱。参数误差、无建模动态和建模中的其它误差会影响系统的性能，甚至危害到系统的稳定性。无差拍控制的另一个缺点是控制系统很难包含非线性和对系统变量的约束。 有一些对现有算法进行改进的方法，如补偿数字计算中的一步滞后，或采用自调节算法、神经网络控制等减小参数变化对系统的影响。 5、MPC控制 MPC到是目前为止唯一成功应用的先进算法(先进算法是指比标准PID控制更先进的控制策略)。MPC最大的优点在于它可以用清晰统一的手法处理限制条件下多输入输出的非线性问题。MPC通常采用固定采样频率离散模型，是一种开环最优反馈控制策略。 5.1无限控制集MPC MPC的设计从某种角度说就是选择控制方程的参数，即控制量和状态量的权重，预测时域N，和状态约束。理论上预测时域越长越好(预测时域越长越接近最优控制)，但实际中要考虑计算负担，故通常在控制性能和计算负担之间选取一个折中值。选择终端状态约束值可以保证系统稳定。 如果选择二阶项形式的价值函数，当输入输出不受限时，每一次优化的结果都是线性时不变控制器；当输入输出受限时，需要求解一个凸二次优化问题。 5.2受限控制集MPC 利用逆变器输出电压离散的性质，将优化问题简化为选择所有逆变器输出状态中使价值函数最小的一个。 由于MPC计算量会随着预测时域N的增大而指数增长，故在实际应用中可以选择N=1。 通常，在这种方式下逆变器开关频率是变化的，这不利于EMI滤波器的设计和功率半导体器件的保护。可以在价值函数中增加包含频率的权重项来限制逆变器的开关频率。 6、结论 所有预测方法中MPC和无差拍控制的实用性最强。预测控制计算量的问题限制了它的使用。 Predictive Current Control of a Voltage Source Inverte