地面激光扫描地形三维重建技术研究.doc.docVIP

一实验目的 二实验条件（设备、数据等） 三实验原理3.1 坐标系 地面激光雷达在工作瞬间是一个极坐标系，坐标原点在仪器中心，为斜距，为垂直角，为水平角。按照下式将极坐标进行转换，就得到点云的空间坐标，坐标原点在仪器中心，Y轴为仪器初始化时设置的固定方向上，Z轴竖直向上，X轴由右手坐标系确定。 图 地面激光雷达的测量原理 3.2 测距原理 地面激光雷达的测距方式主要有脉冲式测距（Time of Flight, TOF）和相位式测距（Phase Based）。 脉冲式测距也称为基于时间的测距，假设激光以速度在空气中传播，在激光源和目标间往返一次所需时间为，则激光源和目标间的距离表示为： 距离测量实际上是要测量光传播的时间。 相位式测距是利用激光波段的频率，对激光束进行幅度调制并测定调制光往返测线一次所产生的相位延迟，再根据调制光的波长，换算此相位延迟所代表的距离。即用间接方法测定出激光经往返测线所需的时间。 若调制光角频率为，在待测量距离上往返一次产生的相位延迟为，则对应时间 可表示为： 其中，为信号往返测线一次产生的总的相位延迟，为调制信号的频率，为调制信号的角频率，为测线所包含调制半波长个数，为信号往返测线一次产生相位延迟不足π部分，为测线所包含调制波不足半波长的小数部分。 在给定调制和标准大气条件下，频率是一个常数，此时距离的测量变成了测线所包含半波长个数的测量和不足半波长