用于实时柔性触觉再现的平行菱形链连接模型.docVIP

车载磁流变阻尼控制器研究 作者：何晔，指导老师：邹红艳(,倪超 [摘 要]:电流驱动器是控制磁流变阻尼器阻尼力的关键设备。设计了一种基于dsPIC的汽车磁流变电流驱动器。驱动器以dsPIC为主控单元，通过AD芯片将外部输入的模拟信号转换为数字信号传输给dsPIC，dsPIC输出相应的PWM电压控制信号经驱动电路放大后控制DC/DC变换电路中MOSFET管的关断和导通，从而改变施加在阻尼器励磁线圈两端的平均电压，达到控制通过其磁流的目的。然后通过采样电路对输出电压采样反馈，由此构成了一个完整的磁流变电流驱动器。实验测试结果表明，该电流驱动器的输出电流连续可调，且线性度好，可用于汽车悬架系统中的磁流变阻尼器控制。 [关键词]：磁流变阻尼器；dsPIC；电流驱动器 A study of Automotive MR damping controller HE Ye, ZOU Hong-yan, NI Chao Abstract : Current driver is a critical device for controlling the damping force of MR dampers.Designing a current driver for automobile MR dampers based on dsPIC.dsPIC is the main control unit of the driver, To convert analog signals?into digital signals?transmission?of the external input?to the dsPIC?through the AD chip,then the corresponding PWM voltage control signal outputted by dsPIC is amplified by driving circuit for controlling the switching of MOSFET.Accordingly,The magnetic current of damper exciting coil is controlled by changing average voltage across it.Meanwhile a sampling circuit feeding back the output voltage.The test results of experiments show that the outpur current of the current driver is continuously adjustable .Furthermore, it has excellent linearity suitable for controlling MR dampers of automobile suspension system. Key words : MR dampers; dsPIC;current driver 磁流变阻尼器是一种新型的结构半主动控制装置，具有结构简单、阻尼力连续可调、响应快以及良好的温度稳定性等特性。目前基于磁流变阻尼器的汽车半主动悬架系统，在改善车辆的行驶平顺性和操纵稳定性方面都有一定的优势[1]。 磁流变阻尼器是通过改变励磁线圈中的电流获得不同强度的磁场，使工作腔中的磁流变液的流动特性发生变化从而改变阻尼力的大小[2]。经典的磁流变数学模型和实验结果都表明，当速度一定时控制电流与阻尼力之间存在单调递增关系[3]，通过改变其内部励磁线圈电流就能调节磁流变阻尼器的阻尼力。常用的电源驱动器有电流源和电压源两种形式，分析表明磁流变阻尼器采用电流源驱动时的响应时间比采用电压源驱动时短得多[4]，因此设计满足性能要求的磁流变阻尼器的电流驱动器十分重要。 1 系统总体设计 本系统是基于dsPIC的汽车磁流变阻尼电流驱动器。系统采用模块化设计，主要包括dsPIC主控模块、功能模块、电源模块几个部分组成。系统结构框图如图1所示。dsPIC主控芯片选用了Microchip公司的dsPIC33FJ系列的dsPIC33FJ128GP506, 采用16位（数据）的改进型哈佛架构，具有增强指令集，8个具备4 个占空比发生器的PWM I/O引脚,最高16位分辨率。功能模块包括驱动电路、DC/DC变换电路、信号采集电路以及显示电路。电源模块采用了开关电源和几种电源芯片来提供整个系统的工作电压。 图1 系统结构框图 Fig.1 System structure diagram 具体工作过程：根据当前路况产生磁流变阻尼器输入电压信号，将接收到的电压模拟信号利用电阻分压经由AD转