过程控制课件第节精品.pptVIP

4.1 过程建模的基本概念 被控过程的数学模型在过程控制中的重要性 全面、深入地掌握被控过程的数学模型是控制系统设计的基础。 良好数学模型的建立是控制器参数确定的重要依据。 数学建模是仿真或研究、开发新型控制策略的必要条件 。 通过对生产工艺过程及相关设备数学模型的分析或仿真，可以为生产工艺及设备的设计与操作提供指导。 利用数学模型可以及时发现工业过程中控制系统的故障及其原因，并提供正确的解决途径。 4.1.2 被控过程的特性 无自衡 4.3 实验法建立过程的数学模型 * Beijing University of Posts and Telecommunications 第4章 被控过程的数学模型 1. 气开阀与气关阀 气开阀： “有气则开” 气关阀： “有气则关” 无气源时:气开阀全关 气关阀全开 2. 气开阀与气关阀的选择原则 若无气源时，希望阀全关，则应选择气开阀，如加热炉瓦斯气调节阀；若无气源时，希望阀全开，则应选择气关阀，如锅炉进水阀。 调节阀的流量特性 调节阀的流量特性 4.1.1 被控过程的数学模型及其作用 数学模型:指过程的输入变量与输出变量之间定量关系的描述 通道 控制通道 干扰通道 过程的输出为控制通道与干扰通道的输出之和 依据过程特性的不同分为自衡特性与无自衡特性、单容特性与多容特性、振荡与非振荡特性等 1．有自衡特性和无自衡特性 当原来处于平衡状态的过程出现干扰时，其输出量在无人或无控制装置的干预下，能够自动恢复到原来或新的平衡状态，则称该过程具有自衡特性，否则，该过程则被认为无自衡特性。 无自衡过程及其阶跃响应曲线 具有自衡特性的过程及其响应曲线 自衡特性： 一阶惯性环节 二阶惯性环节 二阶惯性+纯滞后环节 一阶惯性+纯滞后环节 无自衡特性： 一阶环节 二阶环节 二阶+纯滞后环节 一阶+纯滞后环节 3．振荡与非振荡过程的特性 在阶跃输入作用下，输出会出现多种形式。图中，a 、b 和c 为振荡过程，d 和e 非振荡过程。 衰减振荡的传递函数为 4．具有反向特性的过程 对过程施加一阶跃输入信号，若在开始一段时间内，过程的输出先降后升或先升后降，即出现相反的变化方向，则称其为具有反向特性的被控过程。 4.1.3 过程建模方法 1．机理演绎法 根据被控过程的内部机理，运用已知的静态或动态平衡关系，用数学解析 的方法求取被控过程的数学模型。 2．试验辨识法 先给被控过程人为地施加一个输入作用，然后记录过程的输出变化量，得 到一系列试验数据或曲线，最后再根据输入－输出试验数据确定其模型的 结构（包括模型形式、阶次与纯滞后时间等）与模型的参数。 4.2 解析法建立过程的数学模型 4.2.1．解析法建模的一般步骤 1） 明确过程的输出变量、输入变量和其他中间变量； 2） 依据过程的内在机理和有关定理、定律以及公式列写静态方程或 动态方程； 3） 消去中间变量，求取输入、输出变量的关系方程； 4） 将其简化成控制要求的某种形式，如高阶微分（差分）方程或传 递函数（脉冲传递函数）等； 4.2.2 单容过程的解析法建模 某单容液位过程，如图。贮罐中液位高度h为被控参数,流入贮罐的体积流量为q1过程的输入量并可通过阀门1的开度来改变；流出贮罐的体积流量q2为中间变量，其大小可以通过阀门2的开度来改变。试确定q1与h之间的数学关系? 例1： 解: 动态物料平衡： 增量形式为： 近似成正比而与阀门2的液阻 成反比 与 A为贮罐的截面积 传递函数形式: 其中： 为被控过程的时间常数 为被控过程的放大系数 为被控过程的容量系数，或称过程容量，这里 在工业过程中，被控过程一般都有一定的贮存物料和能量的能力，贮存能力 的大小通常用容量或容量系数表示，其含义为引起单位被控量变化时被控过 程贮存量变化的大小。 在有些被控过程中，还经常存在纯滞后问题，如物料的皮带输送过程， 管道输送过程等 为过程的输入量，那么，当阀1的开度产生 需流经长度为 的管道后才能进入贮罐而使液位发生变化。 在上例中，如果以体积流量 变化后， 纯滞后的单容过程的 微分方程和传递函数 单容过程的阶跃响应曲线： 比较有延迟与无延迟的区别 动态物料平衡： 4.2.3 多容过程的建模 以自衡特性的双容过程为例，如图设为q1过程输入量，第二个液位槽的液位h2为过程输出量，若不计第一个与第二个液位槽之间液体输送管道所形成的时间延迟，试求q1与h2之间的数学关系。 解： 动态平衡关系 单容 进行拉普拉斯变换，整理得到传递函数 为槽1的时间常数 为槽2的时间常数 其中 与单容的自平衡阶跃响应过程相比较 近似为有延时单容 双容有延时 N个容器依次相