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单自由度手腕： 翻转（R关节）：手腕的关节轴线与Z轴线共线，回转角度不受结构限制，转360°。 俯仰（B关节）：手腕关节轴线与Y轴线共线，转角度受结构限制，小于360°。 偏转（B关节）：手腕关节轴线与X轴线共线；转角度受结构限制，小于360°。 2. 手部的设计要求： （1）具有足够的夹持力。 （2）保证适当的夹持精度： 手指应能顺应被夹持工件的形状，应对被夹持工件形成所要求的约束。 （3）手部自身的大小、形状、机构和运动自由度： 主要是根据作业对象的大小、形状、位置、姿态、重量、硬度和表面质量等来综合考虑。 （4）智能化手部还应配有相应的传感器： 由于感知手爪和物体之间的接触状态、物体表面状况和夹持力的大小等，以便根据实际工况进行调整等。 按手爪的运动形式分： 回转型： 当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。当被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位置才能保持物体的中心位置不变。 平动型： 手指由平行四杆机构传动，当手爪夹紧和松开物体时，手指姿态不变，作平动。 谐波齿轮传动中，刚轮齿数z1略大于柔轮齿数z2， 齿数差应等于波数或波数的整数倍 目前多用双波和三波传动。 波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大。 当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态； 而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。 当