气控机械手plc开题汇报创新.pptVIP

通用型气动工业机器手结构 及控制设计(PLC) 答辩人:宁延超 一、选题依据 目录 二、论文架构框架 三、论文写作安排 一选题依据 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成 （一）、目的意义 是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。 机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的 重要标志。 国内外发展状况 ①工业机器人性能不断提高 ②机械结构向模块化、可重构化发展。 ③工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展。 ④机器人中的传感器作用日益重要。 ⑤虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到 用于过程控制。 ⑥当代遥控机器人系统的发展致力于操作者与机器人的 人机交互控制。 ⑦机器人化机械开始兴起。 （二）、学术价值 1.应用机械手，可以提高生产过程的自动化程度 2.应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度 3.可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐 4.应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件 5.可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故 （三）国内外研究现状 ①工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的65万美元。 ②机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化:由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。 （四）本选题研究思路及方法 1、气压传动系统的工作原设计 2、设计气动机械手气路设计，进行关键部件的设计计算； 3、对现有资料和仪器进行研究，设计气动机械回转臂部分 结构，进行关键部件的设计计算。 4、人工移动式（无动力）点位示教部分控制软件设计与上位监控系统设计。 5.人工对机械手进行移动，PLC进行储存，并在结束后进行自动重复演示。 气路简易示意图 臂伸缩滑动单元 V1a V1b V1 机械手的气动原理图 机械手运动对应的气路图 V1a V1b V2a V2b V3a V3b V1 V2 V3 V4 机械运作的目的 通过人工移动机械手 电脑能够自动记录下机械手运动的整个过程并进行重复 可以方便的让不了解相关编程知识的人可以更加方便、快捷的对机械手的运动进行操作 以达到工作需要。 ↓ ↓ ↓ 使用PLC（SIEMENS S7-200）进行整体运动的控制 PLC控制的目的 将人工移动机械手的相关数据进行储存 以及将储存数据进行整合后再次重复 ↓ 在储存和数据整合问题上需做更深一步研究 ↓ 处理或监控管理及应付随时可能变化信息，通过它使操作以及演示更加直观、便捷 ↓ 图3-4为E-VIEW操作界面以及EB500主界面