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【学习目标】本项目以物料搬运机械手载体，通过本项目的学习： （1）掌握步进顺控指令及其编程方法。AN （2）掌握PLC控制系统状态转移图的绘制方法。 （3）能根据控制要求绘制气动搬运机械手的SFC图。 （4）能用步进顺控法设计搬运机械手PLC梯形图。 （5）会安装和调试气动机械手PLC控制系统。 小结 4、编制PLC梯形图程序 3.3.3 案例：液体混合装置控制系统设计 项目3 物料搬运机械手控制系统设计 3.4.1 项目分析 机械手的动作示意图如图所示。其任务是将某工件从A点搬运到B点。 （1）机械手“取与放”搬运系统，定义原点为左下方所到达的极限位置，机械手处于放松状态。 （2）机械手工作过程：启动后机械手首先加紧工件→夹住工件上升到顶端→横向移动到右端→下降到B处位置→机械手松开（把工件放到B处）→机械手上升到顶端→横向移动返回到左端→下降到A处原点处，以此连续循环。若中途按停止按钮时，机械手并不立即停止，而是在本次循环所有过程都执行完后回到原点才能停止。 搬运机械手的动作过程 上 下 右 工件 夹紧 松开 A点 左 水平气缸 B点 原点 垂直气缸 ?3.4 项目实施 –案例 项目3 物料搬运机械手控制系统设计 1、PLC的I/O地址分配 X6 气抓抓取/释放检测开关/SQ5 X5 伸缩气缸右限位检测开关/SQ4 Y5 气抓的夹紧/释放/KV5 X