5R关节型机械手动力性能分析及其仿真的研究.pdf

研究与开发 机电工程技术2014 年第43 卷第11期 DOI: 10. 3969 / j. issn. 1009-9492. 2014. 11. 007 5R 关节型机械手动力性能分析及其仿真的研究 1 1 1 2 陶 柯 ，刘 兴 ，刘义杰 ，李建维 （1.沈阳工业大学，辽宁沈阳 110870；2.北方重工集团有限公司，辽宁沈阳 110000） 摘要：基于机械手和数控机床的布局要求，对5R机械手动力性能进行探究，并通过ADAMS建立模型并进行仿真，在不同条件 下得出各个关节的力矩变化曲线，然后对比分析数据，在本体设计中加以改进优化。 关键词：关节型机械手；动力学分析；ADAMS；仿真 中图分类号：TP241 文献标识码：A 文章编号：1009－9492(2014) 11－0024－05 Dynamic Analysis and Simulation of 5R Multi-Joint Robot 1 1 1 2 TAOKe ，LIUXing ，LIUYi-jie ，LIJian-wei （1.ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang110870，China；2.NorthHeavyIndustries，Shenyang110000，China） Abstract: BasedonthelayoutrequirementsoftheRobotsandCNCmachinetools，5Rmulti-jointrobotstructureparameteraredesigned anddynamicsimulationmodelarebuiltbyADAMS.Bydynamicssimulationanalysis，torquechangingcurvesareobtained.Thenafter analyzingthecurves，therealdesignofthebodycanbeimproved. Key words: multi-jointrobot；dynamicanalysis；ADAMS；simulation 0 前言 据数控机床、加工工件和机械手的布局，对5R机 关节型机械手具有高度的灵活性和能动性， 械手动力性能进行探究，运用D-H法对机械手系 其作为自动化生产中的上下料工具，既提高了效 统进行运动学分析，采用拉格朗日方法进行动力 [1] 学计算，然后通过ADAMS进行动力学仿真。 率，又能保证加工精度和产品质量 。本文就是根 1 5R机械手机构运动学描述 1.1建立系统坐标系 在机械手系统各运动关节上建立坐标系，该 机械手有6个活动构件组成，具有5个旋转关节， 在各个关节上建立坐标系，如图1。