1 y 计算机控制系统概述创新.pptVIP

计算机控制技术 计算机控制的发展 随着自动控制理论、自动化技术和计算机技术的飞速发展，计算机控制系统不仅在国防、航空航天等高精尖学科得到了广泛的应用，而且在现代化的工农业生产以及医疗卫生等领域也发挥着越来越重要的作用。所以在现代工业企业自动化中，计算机控制技术是核心，它是计算机技术和控制理论有机结合的产物。 先修课程 该课程先修课程较多，其中自控原理是自动化类专业学生必修课程。 模拟电子技术 数字电子技术 微型计算机原理与接口技术 单片机原理与接口技术 自动控制原理 后续应用 系统集成 工程设计 实际应用 主要内容 通过深入讲解典型微机总线结构，阐明一般输入输出接口电路设计方法； 介绍将生产现场各种物理量引入计算机中的方法，为实现计算机对生产现场的检测、控制提供必要的硬件基础； 在经典控制理论的指导下，针对不同被控对象和系统性能指标要求，研究数字控制器的一般设计方法； 结合控制理论发展的新动向，介绍新型控制策略的设计与实现方法； 通过对于典型计算机控制系统设计实例的讲解，培养学生的计算机控制系统设计能力。 推荐书目 赖寿宏.微型计算机控制技术.机械工业出版社 谢剑英. 微型计算机控制技术. 电子科技大学出版社 王平,肖琼,陈敏娜. 计算机控制系统.高等教育出版社 第1章 计算机控制系统概论 计算机控制系统特征和组成 计算机控制系统的分类 计算机控制系统的发展概况及发展趋势 硬件组成 通用外部设备主要是为了扩大计算机主机的功能而配置的。它们用来显示、储存、打印、记录各种数据。通用外围设备按功能可分为输入设备、输出设备和外存储器三类。 1.2.6 计算机集成制造系统(ClMS) 是计算机技术，网络技术、自动化技术、信号处理技术、管理技术、系统工程技术等新技术发展的结果 将企业的生产、经营、管理、计划、产品设计、加工制造、销售及服务等环节和人力、财力、设备等生产要素集成起来,进行统一控制,求得生产活动的最优化。 1.2.6 计算机集成制造系统(ClMS) CIM的理念包括两个基本出发点 第一点是企业的各个生产环节不可分割的，需要统一考虑； 第二点整个制造生产过程实质上是信息的采集、传递和加工处理的过程。 主要应包括工程设计自动化、产品加工自动化和生产管理信息化等三个方面。 离散系统理论 差分方程及z变换理论 差分方程是微分方程的离散化 ，根据采样的各离散变量之间及时间上变化关系，如递推关系，描述系统离散型模型，得到各变量运行规律。 z变换理论：分析线性时不变系统问题的重要工具，常用以求线性时不变差分方程的解 ，根据零、极点分布分析系统的稳定性和因果性;定性分析系统的频域特征。 常规设计方法 以z传递函数（离散域传递函数）作为数学模型对离散系统进行常规设计的各种方法的研究。 如：有限拍控制、根轨迹法设计、离散PID控制、参数寻优设计及直接解析设计法等。 按极点配置的设计法 在已知被控对象的状态空间模型的前提下，可按极点配置来设计控制器，使闭环系统既有克服扰动的能力，又有跟踪给定值的能力。 系统辨识及自适应控制 根据系统的输入输出时间函数来确定描述系统行为的数学模型，系统的运行过程中去不断提取有关模型的信息，使模型逐步完善。 采样系统理论 采样理论 主要包括香农采样定理、采样频谱及混叠、采样信号的恢复及采样系统的结构图分析等。 连续模型及性能指标的离散化 连续系统的模型包括传递函数和状态方程，性能指标是连续的，用离散系统分析设计，则需离散化。 性能指标函数的计算 用离散的控制系统计算连续的控制对象的性能指标函数。 采样控制系统的仿真 采样周期的选择 数字系统理论 数字系统理论除了包括离散系统和采样系统的双论外 还包括数字信号整量化效应的研究，如量化误差、非线性特性等 现实中的一些问题：如计算延时、控制算法编程等。 鲁棒性(Robustness) 所谓鲁棒性，是指系统的某一性能指标 对于具有不确定性的系统集的所有成员均成立时，保持不变的能力。 如果所关心的是系统的稳定性，那么就称该系统具有鲁棒稳定性； 如果所关心的是用干扰抑制性能或用其他性能准则来描述的品质，那么就称该系统具有鲁棒性能。 预测控制 预测控制是一种基于模型又不过分依赖模型的控制策略，其基本思想类似于人的思维与决策，即根据头脑中对外部世界的了解，通过快速思维不断比较各种方案可能造成的后果，从中择优予以实施。 模型预测——滚动优化——反馈校正等三条基本原理 模糊控制 模糊控制是一种应用模糊集合理论的控制方法。是一种反映人类智慧思维的智能控制。模糊控制采用人类思维中的模糊量，如：“高”、“中”、“大”、“小”等，使得控制机理和控制策