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机电工程学院 第二章 机器人机构学 14/33 逻辑功能组成 执行系统 驱动系统 控制系统 人-机 接口 传感系统 环境 四个子系统和一个界面 本章只考虑机械系统（执行和驱动子系统） 组成部分：机座－(腰关节)-腰部－(肩关节)-大臂－(肘关节)-小臂－　 (腕关节)-腕部－(腕关节)-末端执行器 机电工程学院 机械结构 第二章 机器人机构学 驱动方式 各运动部件（移动机构、关节和执行器等）的动力来源和方式，使各种机械部件产生运动的装置。 电机驱动(电动) 直流伺服电机： 交流伺服电机 力矩电机 步进电机 机电工程学院 第二章 机器人机构学 14/33 机器人的驱动方式 电机驱动(电动) 普通交直流电机和伺服电机驱动需要减速装置 (减速增力)。普通交直流电机输出力矩大，但控制性能差，惯性大，适用于中型或重型低精度机器人。 伺服电机输出力矩相对小，控制性能好，一般用于闭环控制系统，可实现速度和位置的精确控制，常用于中小型机器人。 步进电机则主要用于开环控制系统，一般用于速度和位置精度要求不高的场合。功率在1kw以下的机器人多采用电机驱动。 电动机使用简单，且随着材料性能的提高，驱动性能也逐渐提高。所以目前机器人关节驱动绝大部分为电机驱动。 机电工程学院 第二章 机器人机构学 14/3