第三章模糊控制系统的设计精要.pptVIP

智能控制技术 中国计量学院自动化教研室 谢 敏 智能控制技术 第3章 模糊控制系统 3.1 模糊控制系统的组成原理； 3.2 模糊控制系统的设计； 3.3 模糊控制系统的分析与设计实例。 3.2 模糊控制系统的设计 一、模糊控制器的结构设计 根据输入输出变量划分为： 1、单输入－单输出模糊控制结构 如：加热炉的温度控制 一维模糊控制器 二维模糊控制器 2、多输入－多输出模糊控制结构 一、模糊控制器的结构设计 一维模糊控制器 控制器的输入输出语言变量只有一个。 典型输入为误差e，输出为控制量u。 一、模糊控制器的结构设计 一维模糊控制器 规则：R1: if e is E1, then u is U1; R2: if e is E2, then u is U2; Rn: if e is En, then u is Un. 模糊关系： 一、模糊控制器的结构设计 二维模糊控制器 控制器的输入变量有两个，输出变量为一个。 典型输入为误差e和误差变化量de ，输出为控制量u。 一、模糊控制器的结构设计 二维模糊控制器 规则：R1: if e is E1 and de is DE1, then u is U1; R2: if e is E2 and de is DE2, then u is U2; Rn: if e is En and de is DEn, then u is Un. 模糊关系： 二、模糊控制器的设计原则 模糊控制系统是利用人的直觉和经验设计的控制系统，不需要系统的数学模型，还没有成熟而统一的设计方法。 1、定义输入输出变量 如：加热炉温度控制系统，输入为系统的温度，输出为加热量（如电压）。 二、模糊控制器的设计原则 2、定义变量的模糊化条件 （1）确定变量的论域和量化等级 由于实际系统的输入输出范围总是有限制的，可以据此确定其论域。如变量为电压，则其论域为[0，220]。 把该论域离散化，如在[-6，6]之间变化把变量分为12个等级。 二、模糊控制器的设计原则 （2）选择描述输入输出变量的语言值 由于人们总习惯于将事物分为三个等级，如老、中、青；大、中、小等，因此一般把描述输入输出的语言值按正负对称加上零，分为七个取值： {负大，负中，负小，零，正小，正中，正大} {NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB} 二、模糊控制器的设计原则 （3）定义各语言变量语言值在各自论域上的隶属度函数。 a). 隶属度函数曲线较尖，则分辨率高，灵敏度高； 隶属度函数曲线较缓，则稳定性好。 二、模糊控制器的设计原则 选取原则： e大的区域，选取低分辨率的隶属度函数； e小的区域，选取高分辨率的隶属度函数； e接近0时，选取高分辨率的隶属度函数； 二、模糊控制器的设计原则 b). α较小，控制灵敏度高； α较大，鲁棒性好； 一般取α = 0.5。 二、模糊控制器的设计原则 3、设计规则库 规则数： N=nout*(nin(nlevel-1)+1)。 4、设计模糊推理 可由软、硬件实现。 5、精确化方法 一定要选取有代表性的值。 3.3 模糊控制器的设计举例 以加热炉温度控制系统为例： 由于模糊关系矩阵是一个高阶矩阵，多次合成计算使输出使系统实时性变差，在实际应用中通常采用查表法。 3.3 模糊控制器的设计举例 查表法的基本思想是事先计算好模糊规则表，存放在计算机内存中。当控制器工作时，根据采样得到的误差和误差变化的量化值，查表找出当前时刻的输出量的量化值，乘以比例因子得到实际输出控制量。 3.3 模糊控制器的设计举例 设计步骤： 1、确定模糊控制器的输入输出变量 结构：二维模糊控制器 输入变量：误差 e = T – Td ，误差变化de 输出变量：加热装置供电电压u 3.3 模糊控制器的设计举例 2、确定输入输出变量的论域和量化等级、量化因子 设变量的论域为： e∈[-50,50] de∈[-150,150] u∈[-64,64] 取变量的量化等级都为9级，即： e,de,u = {-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4} 3.3 模糊控制器的设计举例 量化因子：2n/(uH-uL)，输入变量乘以量化因子从原论域转换到模糊论域。 Ke = 4/50=2/25； Kde = 4/150=2/75 误差e=40的量化值？ 比例因子： (uH-uL)/2n，输出变量乘以比例因子转换回原论域的值。 Ku = 64/4=16 3.3 模糊控制器的设计举例 3、定义输入输出变量的模糊子集 首先定义各变量的语言值