理论力学(11-1,2,3,4).pptVIP

* 理 论 力 学 第十一章：动量矩定理 内 容 提 要 十一.动量矩定理 11-1、动量矩 11-2、动量矩定理 11-3、转动惯量 11-4、刚体绕定轴转动的微分方程 11-1. 动 量 矩 (1)质点对固定点的动量矩 O A mv r 质量为m的质点A ,t 时刻动量 为mv, O为空间任一固定点, MO(mv)=r ? mv MO(mv) d 动量矩是一个矢量. 方向：垂直于r、mv所在的平面， 指向由右手螺旋法则判定。 则mv 对O点的矩定义为质 点的动量矩: 大小： (2)质点对固定轴的动量矩 (3)质点系的动量矩 质点系中所有质点的动量对于固定轴的矩的代数和， 称为质点系对固定轴的动量矩。 LZ = ?LZi = ? MZ（mivi) LZ=Jzω (4)定轴转动刚体对转轴的动量矩 其中： JZ称为刚体对转轴的转动惯量。 ω为刚体转动的角速度。 11-2 动量矩定理 一、质点的动量矩定理 MO(mv)=r ? mv 将上式两端对时间求一阶导数，得： 质点对固定点的动量矩定理： 质点对固定轴的动量矩定理： 将（1）式两端投影到固定的轴上，可得到 二.质点系对固定轴的动量矩定理 m1 m2 mi mj mn 第i个质点： mi vi Fei Fii 质量为mi 动量为mivi： 力 外力 Fei 内力 Fii x y z 根据质点对固定轴的动量矩定理: m1 m2 mi mj mn 第i个质点： mi vi Fei Fii (i=1,2,….n) 将n个方程求和： fij fji x y z 质点系对固定轴的动量矩定理： 三、动量矩守恒定律 若 , 则Lz = C(恒量) 11-3.转动惯量 (1)刚体对轴的转动惯量 Jz = ?miri2 JZ = M?2 m1 m2 mi mj mn Z ri 若刚体的质量为M，则： ?---称为刚体对Z轴的转动惯量。 （2）几种常见均质物体的转动惯量 细直杆 C Z/ Z L M----杆的质量 矩形板 C X a b y 细圆环 薄圆板 z r r z (3)平行轴定理 Jz1 = Jcz + Md2 圆柱体 z r c z z1 d 例题1质量为 m 长度为 l 的均质直杆OA和质量为 m 半径为 R的均质园盘 A在 A点刚接 , 如图所示.求系统对垂直于图面且过 O 点的轴的转动惯量. O A R 解: O A R JO = JOA + J盘 例题2.均质偏心圆轮重Q，偏心距OC=e，绕过O点且与图平面垂直的Z轴转动，某瞬时其 角速度为?.求:在该瞬时圆轮对Z轴的动量矩。 C ? O R 解：因为圆轮绕定轴转动，所以： LZ=Jzω 根据平行移轴定理： 所以 11-4 刚体的定轴转动微分方程 LZ=Jzω 定轴转动刚体对转轴的动量矩 将上式两端对时间求一阶导数，得： 根据质点系对固定轴的动量矩定理： 由以上两式，可得： 此即为刚体的定轴转动微分方程 *