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第四章 控制系统的频率特性 控制工程基础 时域瞬态响应法：分析控制系统的直接方法。 ( 第四章) L−1 () () x t X s () X s i G s o ( ) o 特点：直观，分析高阶系统繁琐。 精仪系 李冬梅 －1 － 第四章 控制系统的频率特性 第四章 控制系统的频率特性 频率响应是时间响应的特例，是控制系统 频率特性分析法是一种图解的分析方法。 对正弦输入信号的稳态响应。 不必直接求解系统输出的时域表达式，可 以间接地运用系统的开环频率特性去分析闭环 频率特性是系统对不同频率正弦输入信号 系统的响应性能，不需要求解系统的闭环特征 的响应特性。 根。 频率特性分析法(频域法) 是利用系统的频 系统的频域指标和时域指标之间存在着对 率特性来分析系统性能的方法，研究的问题仍 应关系。频率特性分析中大量使用简洁的曲 然是系统的稳定性、快速性和准确性等，是工 线、图表及经验公式，使得控制系统的分析十 程上广为采用的控制系统分析和综合的方法。 分方便、直观。 －2 － －3 － 第四章 控制系统的频率特性 4.1 频率特性概述 4.1 机电系统频率特性的概念及其基本 频域法是工程上广为采用的系统分析和综 实验方法 4.2 极坐标图（Nyquist图） 合的间接方法。 4.3 对数坐标图（Bode图） 系统的输出响应与频率特性密切相关。 4.4 由频率特性曲线求系统传递函数 对不同频率的输入信号，输出响应不同。 4.5 由单位脉冲响应求系统的频率特性 * 4.6 对数幅相图（Nichols图） 4.7 控制系统的闭环频响 4.8 机械系统动刚度的概念 －4 － －5 － 1 频率特性的物理背景 RC 电路网络正弦输入的稳