零死角玩转stm32-初级篇6、systick（操作系统的心脏）.pdfVIP

0、友情提示 《零死角玩转STM32》系列教程由初级篇、中级篇、高级篇、系统篇、 四个部分组成，根据野火STM32 开发板旧版教程升级而来，且经过重新深入编 写，重新排版，更适合初学者，步步为营，从入门到精通，从裸奔到系统，让 您零死角玩转STM32。M3 的世界，与野火同行，乐意惬无边。 另外，野火团队历时一年精心打造的 《STM32 库开发实战指南》将于今 年10 月份由机械工业出版社出版，该书的排版更适于纸质书本阅读以及更有利 于查阅资料。内容上会给你带来更多的惊喜。是一本学习STM32 必备的工具 书。敬请期待！ -第 2 页- 6、Sysstick （系统滴答定时器） 6.1 SysTick——操作系统的心跳 SysTick 定时器被捆绑在NVIC 中，用于产生SysTick 异常（异常号： 15）。在以前，操作系统和有所有使用了时基的系统，都必须要一个硬件定时 器来产生需要的“滴答”中断，作为整个系统的时基。滴答中断对操作系统尤 其重要。例如，操作系统可以为多个任务许以不同数目的时间片，确保没有一 个任务能霸占系统；或者把每个定时器周期的某个时间范围赐予特定的任务 等，还有操作系统提供的各种定时功能，都与这个滴答定时器有关。因此，需 要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的 寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。 Cortex-M3 在内核部分包含了一个简单的定时器——SysTick timer 。因 为所有的CM3 芯片都带有这个定时器，软件在不同芯片生产厂商的CM3 器件 间的移植工作就得以化简。该定时器的时钟源可以是内部时钟（FCLK，CM3 上 的自由运行时钟），或者是外部时钟（CM3 处理器上的STCLK 信号）。不 过，STCLK 的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可 能会大不相同。因此，需要阅读芯片的使用手册来确定选择什么作为时钟源。 在STM32 中SysTick 以 HCLK(AHB 时钟)或HCLK/8 作为运行时钟。见图 6-1。 -第 3 页- 图6-1 时钟树（部分）-SysTick timer 时钟来源 SysTick 定时器能产生中断，CM3 为它专门开出一个异常类型，并且在向 量表中有它的一席之地。它使操作系统和其它系统软件在CM3 器件间的移植变 得简单多了，因为在所有CM3 产品间，SysTick 的处理方式都是相同的。 SysTick 定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹 铃，用于测量时间等。 Systick 定时器属于cortex 内核部件，可以参考《CortexM3 权威指南》或 《STM32xxx-Cortex 编程手册》来了解 6.2 SysTick timer 工作分析 SysTick 是一个24 位的定时器，即一次最多可以计数224 个时钟脉冲，这 个脉冲计数值被保存到 当前计数值寄存器STK_VAL (SysTick current value -第 4 页- register) 中，只能向下计数，每接收到一个时钟脉冲STK_VAL 的值就向下减 1，直至0，当STK_VAL 的值被减至0 时，由硬件自动把重载寄存器 STK_LOAD （SysTick reload value register）中保存的数据加载到STK_VAL ，重 新向下计数。当STK_VAL 的值被计数至0 时，触发异常，就可以在中断服务函 数中处理定时事件了。 当然，要使SysTick 进行以上工作必须要进行SysTick 进行配置。它的控制 配置很简单，只有三个控制位和一个标志位，都位于寄存器STK_CTRL （SysTick control and status register ）中，见图6-。 图6-2 Systick CTRL 寄存器 Bit0: ENABLE 为SysTick tim