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第2章机器人机械 2.1机械设计原则 任何动作的设计，最终都要通过机械去完成 因此：机械部分才是机器人设计中最关键的部分 设计原则：以简单为第一准则。在设计的全过程中，要时刻贯穿尽量使用最简单、明了、直接的结构去实现所需要功能的设计理念。 2.2常用机械零件 齿轮 直齿轮：直齿轮是机器人制作结构中最常使用的一种齿轮，呈圆柱形，轮齿均匀分布于外圆柱面，轮齿面垂直于轴，轮齿平行于轴线。 斜齿轮：斜齿轮也呈圆柱状，轮齿和轴线成一定角度。相对直齿轮，斜齿轮传动更安静，可以传递更大载荷，承受最高转速。 蜗轮：蜗轮由蜗杆和蜗轮两部分组成，可以视为用两个斜齿轮以适当角度配对传动。 其中蜗杆样子像螺栓，轮齿具有很小的螺旋角。蜗杆的从动轮使用斜齿轮或直齿轮。 蜗轮工作安静，可以获得极高的减速比，并具有自锁功能。 自锁功能意味着当没有功率输入的时候，蜗轮依然能够保持在原位置，不会因重力或其他原因出现反向移动。 对于机器人竞赛来说，在某些情况下，特别需要自锁功能。蜗杆和从动蜗轮分别在垂直平面和水平平面上转动，可作垂直方向转动。 锥齿轮：又称伞齿轮，其外形呈圆锥状。它的轮齿可以是直齿，并和旋转方向垂直。也有少量伞齿轮的轮齿是弯曲的。伞齿轮可承载的能力比较大，而且和蜗轮一样，可以作垂直方向旋转力转动。 行星齿轮：行星齿轮其实是直齿轮的组合，主要用于承载能力很强而空间却有限的场合，例如直流电