自动控制原理采样数据控制系统分析.pptVIP

化简后得 列出劳斯表 40 w0 0 -18 w1 0 40 2 w2 0 2 1 w3 因为第一列有两次符号改变，所以有两个根在w平面的右半平面，或有两个根在z平面的单位圆之外，系统不稳定。 实际上，特征方程的根为 例 已知系统结构如图所示，采样周期T=0.1s。试求系统稳定时K的取值范围。 解：因为 由变换表7-1得 又 T = 0.1 s、e-1=0.368，所以 闭环脉冲传递函数为 特征方程 将 代入上式，得 化简后得 0 2.736-0.632K w0 0 1.264 w1 0 2.736-0.632K 0.632K w2 列出劳斯表 为保证系统稳定，从劳斯表第一列可以看出，必须使 故系统稳定的K值取值范围为 若T=0.5s，重新计算K值取值范围： 特征方程 将 代入上式，整理得 由 ai 0，得 解得 结论：从上例可以看出，二阶连续系统只要K0总是稳定的；而二阶采样系统当增大K时，采样系统可能变为不稳定。一般来说，减小采样周期T，会使采样系统的工作接近于相应的连续系统，使采样系统的稳定性得到改善。 四、稳态误差 G(s)为连续部分的传递函数，e(t)为误差信号， e*(t)为采样误差信号，则系统的误差脉冲传递函数为 所以 假定?e(z)的全部极点在z平面单位圆的内部，即系统是稳定的，用终值定理可以求出采样系统的稳态误差 1．单