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自动化学院本科毕业论文 （2015届） 题 目 6-DOF机械手的抓取动作设计 学 院 自动化 专 业 自动化 摘要 本文以具有六自由度的PowerCube机械臂作为研究对象了简单。 此基础上，可以工业上的、喷漆等。从机器人运动学，正运动学分析建立了PowerCube机械臂Denavit-Hartenberg(D-H)模型，推导出了此机械臂的正运动学方程，并以此为基础一个特例分析了机械臂的Matlab的Robotics Toolbox工具箱，机械臂的构建、正运动学分析进行了仿真验证。机械臂运动的平稳性研究机械臂的轨迹规划讨论了关节空间的轨迹规划和笛卡尔空间的轨迹规划规划方法并较为详细了介绍了关节空间的轨迹规划的三次多项式五次多项式轨迹规划方法运动学分析和轨迹为基础，对此机械臂设计了切割动作。从零位姿运动到切割起点，再从切割起点运动到切割终点最后归位完成这一项切割任务。 PowerCube机械臂；运动学分析规划；动作设计 ABSTRACT this thesis, simple cutting motion is designed based on the series of six degrees of freedom PowerCube manipulator. Base on this design, we can also design ind