25控制系统的信号流图和梅森公式.pptVIP

第五节 信号流图和梅森公式 本节内容 一 信号流图的组成和绘制 对于复杂的控制系统，结构图的简化过程仍较复杂，且易出错。 由节点、支路组成 回路：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终点为同一节点的通路称为(单独)回路。 回路：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终点为同一节点的通路称为(单独)回路。 信号流图的绘制 由原理图绘制信号流图 (1)列写系统原理图中各元件的原始微分方程式。 (2)将微分方程组取拉氏变换，并考虑初始条件，转换成代数方程组。 (3)将每个方程式整理成因果关系形式。 (4)将变量用节点表示，并根据代数方程所确定的关系，依次画出连接各节点的支路。 画出系统的信流图。 输入与输出两个节点间的传递函数可用梅森公式来求取： Gk ——N条前向通路中第k条前向通路的增益； Δk——第k条前向通路余因式，即与第k条前向通路不接触部分的Δ值（特征式）； 去掉第K条前向通路后剩余的流图的特征式。 N ——前向通路的总数。 例1 利用梅森公式，求：C(s)/R(s)。 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 该系统中有四个独立的回路： 前向通道有三个： 前向通道有三个： 前向通道有三个： 前向通道有三个： 得系统的传递函数C(s)/R(s)为 例3：求系统的传递函数 解：由