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四自由度工业机器人设计 2014年6月26日 毕业设计终期答辩 工业机器人主 要技术参数 机器人结构 设计改进 机构关键 部件校核 工作空间 目录 工业机器人主要技术参数 参数 参数 本体构造 四自由度关节型 最大速度 s轴 120°／s 载荷 100kg L轴 120°／s 动作范围 s轴 ±180° U轴 120°／s L轴 －20°~85° T轴 180°／s U轴 ±50° 本体重量 750kg T轴 ±360° 功率 ≤10kw 机器人整体设计改进 机械手方案改进设计，底座、弹簧平衡缸和腰部结构优化，各关节连接部分的干涉消除 腕部电机 肘部电机 肩部电机 腰部电机 电机和减速器的选型(T轴和S轴) T轴 S轴 电机 电机型号 SGMGH-20A2A41 SGMGH-55A2A41 额定转速(r/min) 1500 1500 额定功率 1.8kw 5.5kw 额定转矩 11.5N.m 35N.m 减速器 型号 RV-40E-57AB RV-320E-80AB 减速比i 57 80 输入功率 1.4kw 8.05kw 额定转矩 334N.m 2881N.m 电机和减速器连接方式 机构的具体设计（S轴电机的安装） 腰部电机采用上置安装 电机选用的的是直轴带键槽带螺孔 用内六角螺栓对减速器进行轴向固定 电机 RV减 速器 支架 内六角 螺栓 机构的具体设计（L轴和U轴关节） 在