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维普资讯 舰《船导航》2004年第6期 陀螺仪动态随机建模概述 摘要：多年以来，惯性系统界一直在使用各种各样的方法来估算陀螺仪性能参数，包 括陀螺仪动态漂移和随机漂移特性。自1965年以来，由于数字信号处理技术的进步， 使得现代建模方法得到了有效的应用，但在系统分析领域外还没有引起广泛的重视。 为了推广现代方法的应用及其标准化，IEEEhESS陀螺仪和加速度计委员会正在推出 根据应用最广方法制订的规范化建模方法，即 IEEEStd647的修订版，单“轴激光 陀螺仪规范格式及测试程序”．因此，下面的讨论仅作为动态随机建模的介缗陛论述。 其意义在于将其应用于陀螺仪建模、仿真，卡尔曼 (Katman)滤波器设计，误差分 析，性能的规定、预测和评估。模型的通用形式包括：物理性能方程的数学描述； 由扰动模型和环境敏感模型构成的误差模型：描述随机漂移特性的随机模型；由输 出状态量与附加的测量噪声的缌陛组合构成的测量模型．与之相联系的陀螺仪模型 通用方程，包括惯性输入的响应，环境敏感项，漂移率和标度因数误差项。本文讨 论了确定 I／0特性的方法．介绍了由时间序列分析建立随机模型的方法，包括频域 法和时域法。艾伦方差 (hl1anVariance)和 PSD的应用是本文的重点。本文介绍 了测试和分析方法，讨论了数据采集、数据整理、数据预处理和结果的评估。最后 列出了按时间顺序排列的相关参考文献，以便读者进一步了解有关内容。 1 引 言 下文介绍了动态随机建模在陀螺仪建模和性能评估方面的应用。旨在作为概括的评述而 不是全面详尽的讲解。 在2O世纪4O年代初期，诺伯特 ·维纳 (NorbertWiener)提出了广义的非线性问题的解 决思路[21：假定待分析系统是一 “黑盒”，用已知结构的系统即 “白盒”来辨识和表征此待分 析系统。 线性问题的解决方法如下：利用各种时域和频域的方法找出可行的黑盒系统的等效体， 此等效体可以由一些 “白盒”标准模块组合构建而成。虽然模型的结构与实际的结构可能会 有所不同，但两者的输入．输出特性是等效的。 2 发展概况 早在 1800年，高斯 (Gauss)的最：j~--乘估计方法为模型技术奠定了最初的基础 【。。。目 维普资讯 舰《船导航》2004年第6期 前，各种系统稳态输入．输出特性的确定都是基于这种方法产生的。 一 百多年后，也就是1905年，爱因斯坦 (AlbertEinstein)和吉布斯 (WillardGibbs)创 建了独立的统计物理学科。到 1910年，费希尔 (Fisher)将概率密度函数用到最大似然估计 中【们。1930年，维纳首次明确使用了频域分析方法，并于1940年创立了现代优化理论2【O]。 二战期间，出现了博弈论 【和运筹学[67】。这些都涉及到了现代建模技术的最早应用。 20世纪50年代，随机过程和微分博弈论得到不断发展。1960年，卡尔曼提出了在时域 内进行最佳递归滤波器设计的方法 【 们。到 1963年，产生了信号识别2【O]和频域时间 序列分析方法 【 们。1965年，特克 (Tukey)和库里 (Coolie)发表了著名的关于快速傅 里叶变换 (FFT)的论文20【】。1966年，大卫．艾伦 (DavidAllan)提出将一种简单的方差分析 方法用于振荡稳定性研究，此后该方法被用于陀螺仪漂移分析中【 -_ 。到 1968年， 参数辨识方法已被人们熟知2o【】。 随后的十年间，敏感器的时域和频域特性受到了重视。到 1970年，波克斯一詹肯斯 (Box—Jenkins)时间序列分析方法[14，20，331连同系统识别和卡尔曼自适应滤波技术2【O】一 起得到了发展。2O世纪8O年代，非线性多输入多输出 (MIMO)随机最优控制估／计得到人 们的关注。到2O世纪9O年代，人工智能专家系统思想在建模技术中得到了应用。 3 单元模型 “单元”是指 能够实现某一特